5月23日，松平元康率部返回冈崎，但没有直接进城。而是暂时进入了松平家族世代的菩提寺（家庙）大树寺。当时，留守在冈崎城的骏河武士担心织田信长乘胜进攻夺取冈崎城，便想弃城逃回骏河，于是派使者前往大树寺邀请元康入城。然而，元康回复：「没有今川殿的指示，我不能自作主张。」尽管再三邀请，元康仍坚决不动，冈崎将军无奈，弃城独自逃往骏河。这时，元康才说道：「既然是别人放弃的东西，便让我来捡起吧。」于是他率部正式进入冈崎城。这一年回到家乡时，松平元康年仅19岁。多年的动荡和寄人篱下的生活，让他早早就显得稳重成熟。
周边的松平家族成员和旧臣得知元康进入冈崎城后，都欣喜地前来依附。元康随后修复城池，加强治安，安抚百姓。等到三河领地稳定后，元康出兵占领了前线被今川军遗弃的举母、梅坪、广濑三座城市，进而入侵尾张。在沓桂城下，松平军放火挑衅，以示威反对织田信长。信长屡遭元康骚扰，于是于6月18日派水野信元率军进攻冈崎城，双方在石濑的十八珪大战一场，结果胜负未分。同年8月，松平元康重新夺回边境的寺部城，将织田军拒之三河领地门外。
当松平元康极力遏制织田家的攻势时，今川家的远江和骏河却依然陷在混乱中。远江各大豪门的领军人物，几乎都在桶狭间阵亡，各个家族正忙着家族的继承。在骏河，今川义元的嫡子今川氏真在祖母寿桂尼的辅佐下继承了当家之位。由于驻扎在冈崎城的守军是擅自逃跑，松平元康进驻的是空荡荡的城。今川氏真也没有理由责怪他。此时，他正在忙着整顿领地内的秩序。在此期间，元康仍然派遣使者向今川家族进贡，并建议说织田的实力仍远不如今川，现如今应该为今川义元举行吊唁合战，以胜利来重振今川家族的士气。但今川氏真因父亲战死而受到惊吓，无意起兵对抗织田。
松平元康极度失望，在看到今川氏真的胆小无谋之后，知道今川家族今后将走向落幕，于是开始谋求三河的进一步独立。永禄四年（1561年）春，他派遣石川数政出使尾张，与织田信长商谈休战事宜。由于之前的石濑之战，织田信长就发现元康并不是一个好对付的人。今川家如今虽然战败，但仍有武田和北条两大盟友在背后支持。所以，他暂时没有进入东海道的想法。现在石川数政代表松平元康来重申旧交，这正是信长所希望的，于是信长立即与石川签订了互不侵犯协议。
此时在西三河，今川家还有一位坚定的支持者。由于今川义元绑架了倾向织田的吉良义安，并支持义安的弟弟吉良义昭继承家主之位，义昭由此统一了东西吉良家族。出于对今川家的感激之情，他拒绝臣服于松平元康。永禄四年（1561年）二月，松平元康派兵攻占吉良家的中岛城（今吉良町），但随即在吉良义昭的东条城下受阻。后来，元康在东条城周围修建了三座城墙：津平（松井忠次驻守）、小牧（本多广孝驻守）和糟冢（小笠原长兹驻守）。他们对东条城进行了长期围困，并让深沟松平家主松平好景驻守中岛城。
同年4月15日，吉良义昭让麾下猛将富永忠元率领数百骑兵佯攻松平方酒井忠尚所守的上野城。得知吉良方的动向后，松平元康派遣中岛城的松平好景和松平伊忠前去支援。乘此机会，吉良义昭率领主力突袭了中岛城。松平好景率领五十余名骑兵半路折返，将中岛城下的吉良军驱散。然而，当他继续追击吉良军时，佯攻上野城的富永忠元也转身冲向中岛城。他在善明提追上了松平好景并包围了他。最终，松平好景氏一族21名成员和34名家臣全部阵亡，中岛城很快被吉良军收复。松平家在这次战斗中损失惨重，松平方的武士对敌将富永忠元恨之入骨。
9月中旬，半隐退的吉良义安和吉良义昭反目成仇，逃往松平元康处。元康请重臣酒井正亲自率兵迎接，并趁机占领了吉良家的西尾城，然后紧接着向东条城进攻。 9月13日，吉良义昭派富永忠本带领数百名骑手出城挑战。小牧砦的本多广孝和津平砦的松井忠次，看到富永出现，不由分说的就带着部队冲了出去。当时，富永忠元威风凛凛地站在阵前，但当他看到两城的松平军全部出来时，只能调转马头逃跑。身后的士兵见将军撤退，纷纷散去。不久，松平军在藤波洼追上了富永忠元。在混战中，富永忠元还杀死了大久保大八郎和鸟居半六郎两名松平武士。然而他本人也耗尽了体力，最终被本多广孝一枪刺死。富永忠元战死后，吉良义昭也丧失了战斗意志，很快打开东条城城门，向松平军投降。
在东三河，今川家的将军小原肥前守镇实担任吉田城的城主，负责指挥整个东三河的豪族。看到松平元康在西三河攻城略地，小原担心东三河的豪族会有所动摇，于是向今川氏真申请，要求东三河的豪族再次向吉田城献上人质。然而，小领主们眼看着松平元康不断壮大，而今川家却始终无法收拾领地内的乱局。谁高谁低，已是一目了然。当今川一家再次向他们索要人质的行为，反而促使他们做出了更直接的决定。永禄四年（1561年）三月，东三河的奥平、菅沼、西乡、设乐、户田等东三河豪族相继向松平元康宣誓效忠。今川氏真勃然大怒，命大原镇实在吉田山龙拈寺门口，将东三河诸家先前派来的14名人质全部串刺而死。这一暴行，直接让所有豪族都变成了今川家的敌人。
永禄五年（1562年）正月，松平元康亲自前往尾张清洲城拜访织田信长。此时，他已经统一了西三河，有了与今川抗衡的资本。织田信长的宿敌斋藤义龙已于前一年的五月病逝。信长准备对美浓发动全面入侵。三河松平与尾张织田也不再存在直接的利益冲突。在此背景下，两大家族结成联盟，可以成为彼此的后盾。出于这些共同的利益，松平元康和织田信长写下了结盟誓言。向神佛发誓后，将誓言烧成灰，用酒吞下。从此，他们结下了牢不可破的联盟。据说当时他们还约定，如果织田家先征服天下，那么松平家就愿意做织田家的属国。如果松平家先征服天下，织田家就要做松平家的属国。
3月12日，松平元康率军进攻东三河的上之乡。这里最大的豪族便是鹈殿家族。其家主鹈殿长照的生母是今川义元的妹妹，与松平十八家之一的竹谷家的松平清善有世仇。因此，尽管周围的下之乡支系和柏原支系都投靠了松平家，但鹈殿长照依然为今川家守护着上之乡城。松平元康和松平清善合军之后，依然攻克不了坚固的上之乡城，于是元康便命令甲贺忍者鹈饲孙六率领200名忍者潜入城内放火闹事。趁着城内一片混乱，松平军发起攻击，一举攻陷城池。在此期间，鹈殿长照本人战死，他的两个儿子鹈殿氏长和鹈殿氏长次被俘。
石川数正随后向元康进言：「我一直听说今川氏真很疼爱这两个侄子，甚至还把自己的‘氏’子赐给他们，我们可以尝试用他们来换取您的妻子和少爷。」在得到元康的许可后，石川数正立即与今川氏真进行交涉，而今川氏真居然真的答应了这个条件，于是石川数正急忙请求元康出兵，将鹈殿氏的两个儿子送到骏府城，并换回了筑山夫人与小竹千代。
与筑山夫人一起回到冈崎的还有 1560年初她为元康生下的女儿龟姬，现在她已经两岁了。此时松平元康已经将自己的生母於大夫人和继父久松俊胜迎入了松平家。不久前，他刚刚任命久松俊胜为上之乡城城主。另外，他还把於大夫人留在了冈崎城照顾，并将她和久松所生的三个儿子都赐姓松平，分别取名叫松平康元、松平康俊、松平定胜。其中松平康元后来也被元康送到骏府作为人质。於大夫人与松平广忠离婚的原因，就是织田氏与今川氏的对立。
当筑山夫人回来的时候，於大夫人不允许她进入冈崎城，因为松平家族里还有很多人倾向今川家族。一旦筑山夫人进城，这些人肯定会聚集在她周围，形成亲今川的派系。进而导致松平家族分裂。迫于母亲的命令，松平元康无奈，只能将筑山夫人暂时安置在冈崎城外的总持尼庵内。
今川家这边，在交换人质后，今川氏真立即就后悔了。欲派人追击，但石川数正已经带着筑山殿母子走海路兼程返回。追击无果，今川家一怒之下，命令元康的岳父关口亲永在他位于骏府的家中切腹自杀。同年6月，今川氏真亲率部队进攻三河，但在牛洼城外的一宫砦被松平元康奋力击退。正蓄意反攻之际，骏府传来消息，氏真的外祖父武田信虎正在煽动今川的家臣投奔武田的消息。今川氏真无奈，只能立即返回骏府安定人心。
