明朝建立时以「除去鞑虏」为宣言，在元末的抗争中起家，与蒙古势如水火。不过，明朝的军队中仍旧包括许多蒙古骑兵，这种现象是怎样形成的？
地图-显示明朝版图，标注朵颜三卫
元朝始终充斥着派系争斗，这些内乱帮助明军轻松地执行北伐。
1363年（元顺帝至正二十三年），朱元璋与陈友谅进行决战，胜利者将掌控中国南部的大片领土。如果那时的元朝能够保持团结，就应该在双方受损的时候出击消灭对手，但元朝未能抓住这个机会。
当时，元朝有帝党和后党之分，后党以奇皇后（来自高丽的）为首，意图废黜元顺帝，因此调动河南王和中书左丞相王保保（扩廓帖木儿）向北进攻大都，与帝党成员孛罗帖木儿展开激战。这场战斗持续了两年多，当王保保取得胜利时，朱元璋已经打败了陈友谅。
之后朱元璋又发动了对张士诚的战争，元朝又一次被卷入了王保保和李思齐、张良弼等元军军阀的纷争中，朱元璋最终全面胜出，赢得了与元朝的决战资格。
1368年（元顺帝至正二十八年，明太祖洪武元年），徐达、常遇春率军北上，明军所向披靡，这时候蒙古骑兵面临三个选择：跟随元顺帝、投靠王保保或归降于大明。
这些溃败的军人意识到元朝已无未来，考虑到自身的安全和前途，纷纷选择投降明朝，导致大量蒙古骑兵加入明军的行列。
元顺帝弃都北逃时，随行的蒙古人仅有大约6万户，剩余的约44万户中，相当一部分选择了归顺明军。
蒙古人从未是统一的整体，他们的先祖虽创造了几乎包括整个欧亚大陆的帝国，但帝国内部的争斗与角力从未停息。即使在蒙古扩张时期，四大汗国与元朝间的纷争也时有发生。
蒙古骑兵在大明中也立下了汗马功劳，特别是在靖难之役中，朵颜三卫多次为朱棣冲锋陷阵，他们并不排斥为明朝服役。
1389年（明太祖洪武二十二年），朱元璋在大兴安岭东侧设立了具有羁縻性质的朵颜、泰宁、福余三卫指挥使司。这些地方的蒙古骑兵被称为兀良哈、翁牛特和乌奇叶特。
兀良哈部主要是成吉思汗最小的弟弟帖木哥斡赤斤及其侄额勒只带的后代，这些部落主要分布在今天的黑龙江省、吉林省及内蒙古东北部。翁牛特部是成吉思汗三弟诺楚因的后代，主要由古乌桓人后裔组成。乌奇叶特部是成吉思汗二弟拙赤合撒儿的后代。
朵颜三卫（兀良哈）地势险要且兵强马壮，因而有朵颜三卫或兀良哈三卫之称。
朵颜卫位于内蒙古东部的扎赉特旗北部的绰尔河地区，泰宁卫位于原泰宁路（现吉林洮儿河地带），福余卫则位于乌裕尔河（现黑龙江齐齐哈尔地区）。
图-内蒙古赤峰宁城县的古城景观
朵颜三卫控制数万骑兵，由宁王朱权统领。朱元璋将第十七子朱权封为宁王，领地包括今内蒙古赤峰宁城县的大宁卫，东临辽左，西接宣府，带甲八万（包括蒙古骑兵），革车六千。
1399年（明惠宗建文元年），朱元璋的孙子朱允炆即位，同年开始削藩政策。建文帝命宁王朱权进京，但朱权坐拥重兵，拒绝遵命。
燕王朱棣的封地在北京，发动靖难之役前，必须先解决北方的宁王这一后顾之忧。朱棣得到朵颜三卫蒙古起兵的支持，控制了宁王朱权及其部众。朱棣还向朵颜三卫借调了三千名蒙古骑兵，成为其靖难军的精锐力量。
后续明成祖朱棣数次北伐鞑靼和瓦剌，这期间朵颜三卫时而投降时而反叛。
明朝给予朵颜三卫首领都督、都指挥、指挥、千百户等职务，决定其继承和晋升，并发给敕令，作为朝贡的凭证。规定三卫每年两次贡献，每次一百人，通过喜峰口进出，贡品包括战马、骆驼等。永乐初年，在辽东开原和广宁（现辽宁北镇）等地设立马市，与三卫进行马匹的市易。
1422年（明成祖永乐二十年），朱棣第三次北伐，亲自征讨鞑靼，阿鲁台在战场上丢下辎重逃走。班师途中，朱棣命令部队攻击朵颜三卫，在屈裂儿河击败敌军，追击三十里，斩杀数十名部族首领，此后朵颜三卫便大为收敛。
