彭德怀和刘伯承同为开国元帅，但他们的脾气秉性、文化素养、处世风格都不尽相同，在错综复杂的战争年代，彭德怀和刘伯承在若干问题上产生了分歧，酿成了误会，这也导致刘伯承在建国后受到了错误的批判。
刘伯承
1930年10月，刘伯承从苏联学成回国后，出任中共中央军委委员、中共长江局军委书记。1933年2月，毛泽东在宁都会议被解职后，刘伯承升任红军总参谋长。此时的刘伯承刚来到苏区工作不久，并不熟悉红军的游击战术，他怀着一种提高红军战略战术水平的良苦用心，先后写了许多文章批评「游击主义」，指责游击战会使红军打不了大兵团集群作战的硬仗。
时任红三军团军团长的彭德怀在看了刘伯承的文章后，认为他的想法完全脱离了红军的实际，不满地说：「按他刘伯承的说法打下去，与国民党硬对硬地拼，红军这点老本就要输光了，我们在中央苏区摸索了5年，真是卵子都摸熟了，就他刘伯承行，那是口里说话牙齿不痛！」
1933年2月4日，在第四次反「围剿」时，苏区中央局命令红一方面军强攻苏区大川边的桥头堡——南丰。彭德怀收到这个命令后，认为是刘伯承在后方瞎指挥，不禁生气地说：「这是哪个的鬼主意，蠢嘛！南丰易守难攻，敌我力量悬殊，敌人又占据了有利地形，这样硬攻下去对我们是不利的，真是乱弹琴！」
彭德怀
朱德劝彭德怀说：「老彭，中央的命令都下达了，还是进攻吧！」
进攻南丰的战事果然如彭德怀所料，打得很不顺利，仅在2月12日晚上，红三军团就伤亡了400多人，还牺牲了1个师长和2个团长。彭德怀终于火了，他跺着脚骂道：「照这样打下去，我们三军团的老本都要打光了！什么正规战、攻坚战？全是刘伯承在瞎指挥！」
但彭德怀不知道的是，强攻南丰并不是刘伯承的意见，他在战斗开始前就提出应该听取前方指挥员的意见，但当时的中央领导人完全听不进去，刘伯承对此也无可奈何。
后来红军及时调整了战术，在周恩来、彭德怀等人的指挥下，开展灵活的游击战，最终取得了歼敌3万余人的重大胜利。此时的刘伯承也意识到自己过去对游击战的看法有所偏颇，他进行了认真的反思。但遗憾的是，由于当时红军的战事紧张，刘伯承一直没能主动找彭德怀交流看法、解释前嫌、消除隔阂。
抗战全面爆发后，彭德怀出任八路军副总指挥，刘伯承任129师师长，两人昔日的上下级关系颠倒着变化了一下。抗战期间，彭德怀作为副帅统揽全局于内，刘伯承作为主将领兵作战于外，他们的配合是默契而融洽的。但在1940年的「百团大战」中，彭德怀和刘伯承再次产生了矛盾。
1940年10月20日，在「百团大战」的第三阶段，华北日军抽调了数万兵力开始向我各抗日根据地展开报复性「扫荡」。冈崎支队就是此次「扫荡」的一支重要力量。
「百团大战」示意图
冈崎支队的指挥官是日军37师团226联队的冈崎谦受中佐，下设支队本部、3个步兵大队、1个山炮中队、1个工兵分队、1个无线电通信分队、1个辎重兵小队，共计官兵535人，马243匹。
10月27日，冈崎支队进入我方根据地后，一举攻下了八路军黄崖洞兵工厂，共缴获我军手榴弹2000枚、子弹10000发，其他物资几十箱，并破坏了兵工厂的爆破弹药仓库2栋、炸药仓库1栋、被服仓库2栋。
彭德怀得知黄崖洞失守后大怒，他马上调集9个团的兵力对冈崎支队进行合围，冈崎支队只好边打边撤，一直撤到了武乡县蟠龙镇关家垴地区。
关家垴是群岭环抱中的一个高高的山岗，山顶是一块方圆几百平方米的平地。其北面是断崖陡壁，东西两侧坡度较陡，仅有南坡较平缓，方便出入。从军事地形上看，关家垴可谓易守难攻之地。
冈崎支队抵达后，立刻挖掘工事，他们依托关家垴台地挖了八卦形的核心阵地，用交通壕连接到台地边沿，再构筑一圈阵地。所有的机枪、火炮掩体都挖了两三个，足够战时备用，他们还挖了300多个散兵坑作为外围阵地。
关家垴
10月30日凌晨4时，彭德怀命令部队对关家垴发起了总攻，但冈崎支队据险坚守，我军伤亡十分惨重。此时在前方指挥的刘伯承坐不住了，他给彭德怀打来电话，建议部队暂时撤围，另寻战机，但彭德怀说：「冈崎支队所剩人已不多了，我们不能给敌人喘息的机会，应该一鼓作气坚决消灭他！」
刘伯承说：「我的彭老总啊，这样打我们赔不起呀！」
彭德怀则回答说：「我的老兄，敌人援兵正在逼近，一旦放虎下山，他立刻就会得到援兵的接应！」
刘伯承有些生气了：「你这是赌气、蛮干，这一仗，我不同意再打！」
彭德怀也火了：「拿不下关家垴，就撤销第129师的番号，杀头不论大小！」
彭德怀挂掉电话以后，八路军副参谋长左权对他说：「刘师长也是为部队着想，即使你不同意他的意见，也不该对人家发那么大的火呀！」
彭德怀到前线观察敌情
彭德怀也有些后悔地说：「唉，你也知道，我这臭脾气，一旦来了劲，自己也控制不住。你放心，等打完仗，我亲自向刘师长道歉。如果他不原谅，我就学廉颇去给他负荆请罪！」
最后刘伯承还是坚决执行了命令，129师反复进行了十几次冲击，以不小的伤亡攻克了关家垴，基本歼灭了冈崎大队，但伤亡也超出了日军数量。此战结束后，彭德怀亲自找刘伯承道歉，刘伯承也没有把此事放在心上。
1944年4月下旬，中央在延安进行高干整风运动，4月30日上午，刘伯承代表129师作了工作报告，对晋冀鲁豫地区7年来的抗战工作进行了全面总结，报告里提到了「百团大战」存在的缺点：没有充分发扬正规战与游击战相结合的传统优势，有些仓促上阵的意味，为了片面取得政治影响，甚至矫枉过正……
刘伯承指出的这些问题，完全是对事不对人，并没有针对彭德怀。但令刘伯承没有想到的是，他的报告给彭德怀带来了很大的麻烦，因为党内本来就有一些人对彭德怀有意见，康生更是借此气势汹汹地攻击彭德怀说：
你在抗战开始时执行的是王明路线。你不懂根据地建设的规律，不发动群众。你组织的百团大战过早地暴露了我军力量，把日军力量大部吸引过来，帮了国民党蒋介石的忙。
康生
尽管刘伯承完全是出于一片公心作的这次报告，但事情后来的发展却不受他的控制，所以彭德怀对他的不满是可想而知的。
新中国成立后，刘伯承在1950年7月来到南京创办了南京军事学院，为我军培养了许多高级军事人才。但军事学院当时受到苏联的影响，许多制度都照搬苏联的一套，学员们对此意见很大。
1957年2月，彭德怀带着工作组来到军事学院检查工作，他在听取了干部和学员们的汇报后，认为学院的教条主义十分严重，最后在给军委的报告里说：
他们在教学中存在一个很大缺点，教学工作中的教条主义相当严重，最主要表现在教学内容和我国我军当前的实际情况不太适应。
刘伯承
这年6月，毛泽东对军事学院的教条主义提出了批评。彭德怀也没有忘记旧事，他在一次军委主要领导参加的会议上严厉地说：「刘伯承身上有很严重的教条主义。不要忘了，红军时期，他的教条主义是逼死过革命同志的。」
彭德怀所说的刘伯承「逼死革命同志」，其实也是一场误会。那是在1935年6月，红一、四方面军在长征路上会师后，四方面军主动提出送一些军、师一级的高级将领到刘伯承任总教官的红军学校受训，受训的学员里有红30军军长余天云。
余天云作战勇敢，22岁时就当上了军长，深受张国焘的器重。但余天云入校以后，由于平时争强好胜惯了，在好几个战术问题上与刘伯承等教官发生了争执，后来甚至还拔枪威胁教官，学校校长何畏只能将他关了短期禁闭。余天云事后却想不开，认为他被关禁闭在战士面前丢了面子，竟然在部队行至大金川激流时跳崖自杀了。
余天云
事后，就连一向偏爱余天云的张国焘也认为，他的自杀行为是不足取的，此事显然不能怪到刘伯承头上。
1957年8月，刘伯承在巨大的压力下，不得不申请辞去了军事学院的一切职务，他和彭德怀的误会，不得不说是历史的一个遗憾。
