自春秋首霸齊桓公死後,中原無主,南方的楚國乘時而起,北侵中原。宋襄公元才成為霸主卻不自量力,結果在泓水被楚擊敗，宋國於是就成為楚的屬國，楚國勢力開始滲透到中原腹地，魯、曹、陳、蔡、許等中原小國紛紛或與楚國和好，或向楚國稱臣，還沒有屈服於楚國的，只剩晉、齊、秦三國。
周襄王十八年，宋成公不甘心屈事當時被視為「蠻夷」的楚國，他見晉國強盛起來，便毅然背叛了楚國與晉國修好。晉楚兩國從此開始了爭霸的戰爭。
楚成王聽說宋國叛楚通晉，勃然大怒，第二年就聯合陳、蔡、鄭、許等國伐宋，宋成公打不過他們，連忙派大司馬公孫固出使晉國，向晉文公求援。
晉文公名叫重耳，是春秋時期具有雄才大略的一個君主，他曾經因為晉國內亂，外出流亡達十九年。周襄王十六年，在秦穆公的幫助下回國，立為晉文公。多年的流亡生活把晉文公由一個紈絝子弟磨練得深謀遠慮、百折不撓，足以擔當大任。他回國僅兩年的時間，便使內亂十五年之久的晉國百廢俱興，奠定了霸業的基礎。面對楚國勢力的強大和擴張，晉文公憂心忡忡，決定大修武備，與楚國爭奪中原的霸權。
宋國叛楚歸晉,晉文公當然十分高興。宋國位於中原腹地,戰略地位十分重要,要與楚國爭霸,必須得到宋國的支持和歸順。現在宋國遭楚圍攻，晉文公不會坐視不管。宋國是由於叛楚歸晉被楚國征伐的，倘若見死不救，晉國在中原便會威信掃地,況且,失去了宋國，晉文公的霸業將成為空中樓閣。
晉國如果出兵救宋，必須經過曹國和衛國，而曹、衛是楚的屬國，如果采取討伐曹、衛的軍事戰略，迫使楚軍放棄宋國來救曹、衛，那麽，宋國的危機便可大大緩解。晉文公的舅舅、上軍之佐狐偃也勸晉文公圍攻曹、衛,引楚兵北上，從而解救宋國。晉文公於是發兵討伐曹、衛。楚國令尹子玉識破了晉文公的計策,不僅不去救援曹、衛，反而攻宋愈急。晉文公擊破曹、衛二國，將曹、衛二國的土地分給宋國，以激怒子玉，誘敵北上到曹、衛之境，尋找時機與晉決戰。
子玉久攻宋國攻不下來，原本就心急氣躁，聽說晉軍已破曹、衛，還把曹、衛的疆土分給宋國，更是氣急敗壞，決定與晉一戰。而楚成王見曹、衛轉瞬之間便落入晉軍之手，晉軍大軍已至，戰場上的形勢已發生巨大變化，認為，如果與晉交戰，勝負未蔔，不如收兵回國，以圖後舉。另外，西方的秦國將出兵助晉，齊昭公也發兵來助晉國。楚國長期攻宋，已經很疲憊了，驟臨大敵，實在沒有取勝的把握，楚成王於是命令子玉撤了宋國之圍，率軍回國。
而子玉卻意氣用事，不肯撤兵。他覺得無功而返簡直是奇恥大辱，因此，他不聽楚成王的命令，執意與晉決戰，並向楚成王要求增兵。他認為，楚國與晉國已成水火之勢，倘若撤兵，晉國一定會威望大增，中原諸國將會效法宋國，叛楚歸晉，那麽，楚國的霸業將成泡影，十幾年對中原的苦心經營也將付之東流。
周襄王二十年春，子玉統率楚軍北進，與晉軍決一勝負。晉文公見子玉怒而進兵,兵驕將悍,決定落實以前預定的作戰方針，先誘敵深入，以逸待勞，然後尋找戰機擊破。晉文公後撤的理由冠冕堂皇，退避三舍，以報答昔日楚成王的大恩。
原來，當年晉文公流亡列國的時候，在楚國受到了楚成王的盛情款待，楚成王見晉文公氣度不凡，知他必成大器，便問晉文公將來打算如何報答楚國，並十分認真地一再追問。晉文公說:「若能托您的威靈得以回晉國當上國君，倘若日後晉楚在中原交戰，晉國軍隊將退避三舍以報答您的厚遇。」舍是古代的長度單位，一舍為三十裏。
晉文公在楚兵北進的時候，命令晉軍後退九十裏，表面上是兌現昔日的諾言，實際上是在誘敵深入，實是一舉兩得。晉文公麾軍退到城濮，朝南擺開陣勢，以中軍和左軍為兩翼的奇兵，以右軍為正軍，負責將楚軍引到此地。
晉文公選擇城濮為戰場，是經過深思熟慮的。春季風大，況且多是東北風，風刮起的黃土正迎面吹向北進的楚軍，晉軍可以利用自然條件來戰勝敵人。子玉率楚國大軍一路暢行無阻，追至城濮，明明已陷入被動，還渾然不覺，得意地說:「今日一定滅了晉國!」並親率中軍居中，子西居右，子上居左，計劃齊頭並進，從正面進攻晉軍。這時，晉、楚兩方各在十萬人左右，勝負決定於戰略戰術的運用。
晉文公見東北風大作，令欒校的左軍士兵用戰車拖著樹枝飛馳，揚起塵土，土借風勢，撲向楚軍，頓時天昏地暗,楚軍慌作一團。晉文公又令左翼的胥臣部把虎皮蒙到馬上，趁楚兵被風沙迷得看不清方向之時馳馬猛攻其右翼，楚軍正因為忽然間風沙大作、暗無天日而惶惑不安,又見千頭老虎猛撲過來，頓時肝膽俱裂，不戰自潰。
子玉見晉之左軍中樹有兩面大將旗，認為晉之左軍便是晉軍主力，於是不顧右軍大潰，率中軍孤軍深入，去追擊狐毛的左軍，而此時，晉將先軫的中軍則橫擊楚國左軍，楚國的左軍大敗。子玉見楚軍的兩翼均已敗落，大驚失色，忙率中軍南逃，馬上遭到了晉軍的乘勝追擊，一路敗逃，一直逃到楚國境內。晉軍則勢如破竹，追入楚國境內，搶得楚國糧草，焚了楚軍營舍，然後凱旋。
楚成王聞訊大怒，令人對子玉說:「你若回朝，對得起淪陷敵國的申息父老嗎?」意思是暗示子玉自殺以謝國人，子玉於是自盡了。
城濮之戰，是晉國與楚國爭奪中原霸權的第一戰，也是一次具有決定意義的大會戰，參戰國近十個，以楚國大敗而告終，晉國從此一躍而成為繼齊桓公之後的中原霸主。
