某種程度上，掃地機器人是一種「邊界感」很足的智慧裝置。
在客廳、臥室和書房中，它會精心計算好清潔路線，一絲不茍地完成清潔任務，但面對廚房、洗手間或陽台時，它大機率會選擇視而不見。
原因在於，對於掃地機器人來說，上述區域通常會有一道難以逾越的屏障——它可能是廚房推拉門的滑軌，也可能是衛生間的門檻。
要知道，這些在中國家庭中並不罕見。據統計，國內約有40%家庭的陽台或衛生間的滑軌及高度超過2cm。
與之對應的，是傳統掃地機器人的越障高度都不超過2cm。
在這樣的背景下，使用者早已習慣把掃地機擡過障礙放入需要清潔的區域，或是幹脆自己動手代替掃地機器人完成清潔。
事畢，休息時點開社交媒體，看著人們對於「掃地機是否算雞肋發明」的討論，心中頓感五味雜陳，不免想到：市面上就沒有真正能解放雙手的掃地機器人嗎？
20多年的頑疾，要怎麽解決？
實際上，回顧下掃地機器人的發展歷程，就會發現「越障困難」算是這個品類自誕生之日就難以攻克的問題。
現代第一台家用掃地機器人誕生於2002年前後，雖然當時行業中的相關產品還遠不足以加上「智慧」的字首，但在外觀設計方面，扁平低矮的機身、圓形的外殼，與今時今日的掃地機器人別無二致。
第一代三葉蟲掃地機器人
可能很多人都會好奇一個問題：這種老掉牙設計，憑什麽能延續到今天？
因為很大程度上，這種方案的確算是最優解。
低矮扁平的機身能讓掃地機器人輕松進入床底和沙發底，圓形的外殼能盡量減少掃地機與家具之間的摩擦，同時也便於機器360°感應周圍的情況。
但此般設計也為行業後續埋下了太多的雷——無法覆蓋墻角、容易被雜物限制活動，還有就是從原理上限制了掃地機的越障能力。
在掃地機器人尚未進入中國市場時，這些問題從未得到過真正解決，消費者關於邊角清潔的訴求始終沒有被滿足。
直到2023年4月，追覓透過X20系列掃地機釋出了全球首創的「仿生機械臂」技術，在經過墻角、桌腿、床/櫃等邊角區域時，機器人會模仿人手，將拖布從機身底部伸出進行擦拭清潔，解決邊角拖地清潔效果不佳的問題。
這在當時對於行業來說，幾乎是一次「斷代式」的跨越。 在此之前，業內同類產品在拖地狀態下，沿邊距離基本在1cm左右，而追覓X20系列是業內第一個貼邊距離達到公釐級別的產品，並且直接將這個數位縮小到「小於2mm」。
事後來看，追覓的這項創新技術，不偏不倚地瞄到了消費者的痛點問題。
在當年的「618大促期間」，追覓X20 系列獲得天貓618全周期高端掃地機（5000元+價位段）銷量和銷售額的雙料冠軍。
來自市場的認可，給研發人員服下一劑定心丸，圍繞「仿生機械臂」的研發自此進入快車道。在追覓X20 系列釋出的10個月內，追覓的產品開發團隊對該項技術進行了兩輪叠代。
有追覓X20系列珠玉在前，追覓對X30系列的「仿生機械臂」核心演算法進行了升級編譯，對於常規墻邊、踢腳線仍將拖布伸出延邊清潔，而面對家中懸掛櫥櫃、家電底部等夾縫區域，追覓X30系列產品可以將機械臂伸入，最多實作4cm的深度清理。
可以說在追覓X30系列上，追覓又解鎖了家庭清潔中，平面空間的「向外拓展」，過去行業中圍繞「沿邊距離」縮減的討論開始失去意義。
雖然已經可以滿足大多數家庭的清潔需求，但追覓的產品開發團隊並沒有停下精進的腳步。
今年2月，追覓拿出了近年來升級振幅最大的機型——追覓X40系列，與之匹配的是全新設計的「仿生雙機械臂」，即在仿生機械臂的基礎上，加入行業首創可升降的邊刷外擴，使追覓X40系列掃拖一體機器人首次實作了邊刷、抹布雙臂聯動，即便是人手都難以清潔到的90°內拐角，追覓X40系列也可以實作全覆蓋。
至此，追覓實作了家庭清潔的全場景覆蓋——前提是不考慮拉門滑軌和門檻的阻礙。
而追覓接下來要做的，就是補齊「全屋清潔」的最後一塊拼圖， 讓掃地機器人「長出手」的同時，還要「邁開腿」。
讓掃地機「越野」的100種解法
早在2年前，追覓的產品團隊就已經察覺出部份使用者對於掃地機器人「越障」的需求，並著手相關技術的研發於儲備。
但相較於「仿生機械臂」，掃地機器人越障技術的復雜程度要高出幾個量級。
原因在於，無論是拖布外伸、還是邊刷外伸，亦或是兩個的配合，本質上可以看作是「二維空間」內的機械運動，但機身整體的越障必然涉及到縱軸，或者說是「三維空間」內的機械運動。
拿汽車越障做類比，一輛高度在1.8-2m之間的越野車，如果能夠實作0.4m的垂直越障，基本就算是行業頂級水平；而追覓想要突破的是讓掃地機器人10cm高的機身，跨越4cm以上高度的障礙。
雖然追覓的這個設想非常超前，但由於業內此前沒有任何高越障嘗試， 這意味著在研發過程中，許多工作必須「從零做起」。
為此，追覓的技術團隊進行了一場為期兩年的研發活動，期間共設計了四大方向、超過100種方案。
起初，產品開發團隊嘗試了履帶式輪子、增加伸縮結構、輪子分瓣式結構，這三大解決方向，但在測驗中均出現了不同的問題。
最為典型的是「卡頭發」的問題，無論是履帶式輪子，還是把輪子分瓣，都會大大提高頭發纏繞輪胎的風險，無疑會降低掃地機器人的清潔效能。而增加伸縮結構又會占用過多的機身空間，進而影響整體架構。
在經歷一輪又一輪的內部否決後，追覓研發團隊最終將目光釘選在了 「仿生雙機械足高越障技術」 解決方案。
簡單來說，就是在機身兩側放置一對機械擺臂，來構成機身支撐系統，以實作越障。相比於上述技術方向，「仿生雙機械足」能夠將底盤擡升得更高，且占用空間較少；在非越障狀態下，擺臂藏於機身內，又能有效避免「卡頭發」的問題。
雖然「越障」的技術原理聽起來通俗易懂，但真正落在工程設計上，追覓的研發團隊不得不走上一條「攻城拔寨」之路。
9月初，追覓首次向外界展示了「仿生雙機械足」解決方案的設計，並詳細介紹了這項技術的研發歷程。
首先需要說明，在追覓為掃地機設計的越障方案中，實際包含了兩套系統：一個是「雙節擺臂系統」，另外一個則是對越障輪系統進行了全新的「輪轂電機」設計。
更新後的輪子直徑更大，這很好理解，就像汽車一樣，車輪直徑越大，越野能力越強。
但這會帶來一個弊端，即越障系統會占用更多的空間結構，為此追覓將輪轂電機套用到了掃地機上，以節省空間。但輪轂電機的難題在於，輪轂電機在低速狀態下會出現抖動，這一點過去始終無法得到解決。
為此，追覓從頭開發了整套控制系統，並透過軟體、彈簧和整體架構進行偵錯。其中僅是針對輪子的胎皮設計，前後就做了十幾個版本，試圖在輪轂低速——越障耐久壽命——空間制造可行性——軟體控制參數，這四大因素中尋求平衡。
值得一提的是，追覓是第一個成功解決輪轂電機低速抖動問題，並將其套用於掃地機器人產品上的公司。
在確立「仿生雙機械足」解決方案、解決輪轂電機的問題後，追覓又開始了對擺臂回收方案的的完善。
如果把掃地機器人的越障動作拆解為三部份，其大致就是擺臂支撐——機身跨越——擺臂回收的過程。如果擺臂回收方案不完善，可能會機器、地面受損；而對於使用者來說，機器砸向地面的聲音也不免讓人心頭一顫。
追覓的研發團隊為此設計了一整套「客製化方案」。首先是加強了整機塑膠和所有殼體的強度，其次是對震動高度敏感的傳感器，研發團隊對所有與之相關的接外掛程式和結構強度進行了仿真校核，多管齊下的改進使機器的抗沖擊能力較上代提升100%。
同時，透過配合萬向輪和整機其他部份的橡膠柔性降噪，最終讓整機減少對50%的地面沖擊力，噪音也減少了約10%。
至此，追覓為「高越障」積累的工程技術，終於得以引起質變。 據悉，追覓即將於近期推出全球首款真正意義上實作「全屋（地面面積）清潔」的掃地機器人。
毫不誇張的說，為了讓掃地機器人實作「高越障」，追覓幾乎把過去的、行業固有方案全部推倒，重新設計一遍，在100多種方案中找到最優解。
技術決定市場邊界
有種觀點認為，掃地機器人的市場紅利已經被挖掘殆盡。
的確，僅從數據來看，從2016年-2020年期間，國內掃地機器人的零售量從174萬台迅速爬升至654萬台，這一時期幾乎讓業內的所有廠商都賺得盤滿缽滿。
但自此之後，掃地機器人市場開始遇冷，甚至出現階段性衰退，即便2023年市場有所復蘇，零售量的增長也僅為4%。
不過，另外一項關於市場容量的調查數據，似乎又在駁斥著掃地機器人市場增長見頂的說法：開源證券的調查結果顯示，中國城鎮家庭掃地機器人滲透率僅為5.08%。
作為一個大眾消費品類，掃地機器人並不存在特定的消費人群，亦或是特定的家庭場景，因此5%左右的市場滲透率絕不會行業的天花板。
追覓科技在去年的高增速也可以說明這個問題。
奧維雲網的統計數據顯示，2023年，中國線上市場掃地機器人銷額占比Top5品牌中，追覓掃地機器人實作銷額同比增長116%，銷量同比增長83%，位居中國線上市場掃地機器人行業增速第一名。
綜上所述，與其說掃地機器人市場遇冷，不如說這個行業正在經歷關鍵洗牌期，過去以惡性低價競爭、產品技術抄襲的企業逐漸出局，而掌握核心技術、能夠推動行業「有效創新」的企業開始占據上風。
就比如在2022年之後，主動式自清潔基站的功能整合度大幅提高，自動集塵、自動清洗拖布、自動熱風烘幹、自動添加清潔液等功能隨著產品的更新，逐漸成為高端產品的標配。
這些功能固然能夠滿足消費者的差異化需要， 但在家庭清潔的場景中，「深度清潔」與「全場景、全地形」才是使用者群體中的共性需求， 如果這兩項根本條件都無法滿足，所謂的「解放雙手」完全是妄談。
這也是追覓在產品叠代上的戰略——除了常規向的功能升級外，馬達與演算法必須保證每代都能得到革新。
就像從追覓X20 系列到最近的追覓X40系列增強版，追覓將掃地機器人的吸力，從7000Pa一路推至最高18000Pa。
同樣，在即將上市的搭載「仿生雙機械足高越障技術」解決方案的產品上，追覓還針對「高越障」所帶來問題，對軟體部份進行了大刀闊斧的升級。
上一代掃地機在遇到障礙時，只能給出0和1兩種狀態，也就是「能」或者是「不能」,而追覓在重構傳感器的感知系統並最佳化演算法後，機器可以精準計算出高度落差和距離的數值，從而確保「越障」時安全地下降並再次上升。
簡單來說，就是要讓機器「過得去」，也能「回得來」。
當然，重構演算法所需要的時間及成本很高，但換來的是掃地機器人在技術創新瓶頸上的突破，也換來了品牌的技術壁壘。
追覓科技在市場上持續多年的高增速，以及在技術上的長期主義，或許也給行業提供了一個值得參照的範式，在市場未達飽和狀態之前， 能夠決定市場邊界的，從來都不是「卷價格」，而是「卷技術」。 只有不斷帶來能被使用者感知到的有效創新，才會讓企業的增長沒有上限。
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