密宗自稱受的是法身佛大日如來的「真實」言教，乃大日如來的親身密傳，所以稱為「密宗」。它的顯著特征，是有高度組織化的各種壇場、儀軌、咒術等，它對設壇、供奉、灌頂、誦經、念咒等宗教儀式有極為嚴格的規定，形式頗為復雜，非教內之人理解不了。
這一特點在印度非常古老，並且在許多宗教派別中都有不同程度的表現。僅就佛教而言，它在創立之初就有所謂「明咒」和「陀羅尼」的信仰。「明咒」是指，認為口誦簡短的經文就會產生功德。而「陀羅尼」則是以特定的言詞或文字為象征，默默想其神聖的含義，對內心加以把握。「明咒」和「陀羅尼」合稱為真言。
佛教真言雖然流行的時間很長，但真正形成較大影響的，則是在密宗形成之後。密宗就是在吸收和改造古代的「明咒」和「陀羅尼」的基礎上產生和發展起來的，是佛教把印度教和印度民間信仰的許多成分糅合於自身的產物。因密宗出現後，曾一度盛行於印度的西南部和德幹高原等地。早期密教以中觀、瑜伽行派的思想作為其理論基礎，發展到後期，旁逸斜出一些左道密教，他們的修行方法更偏重「方便」，拋棄了原先的理論基礎，較多地接納了印度教性力派的影響。從此，印度的佛教開始走下坡路。
唐開元年間（公元七一三至七四一年），印度僧人金剛智、善無畏和不空前後抵達長安，逐漸興起中國佛教宗派之一的密宗。密教的一支傳入西藏地區後，與西藏地區原先的民族宗教「苯教」結合，形成具有西藏民族特色的藏傳佛教，並行展成為噶舉派、寧瑪派、噶當派薩迦派、格魯派等。
密宗與它之前的佛教各派別也有很大不同。比如：密宗尊大日如來為教主，認為世間一切事物都是大日如來的顯現。甚至各種佛也是大日如來的化身。有大量的、復雜由J儀軌，教徒必須經常口誦「真言」，以心觀佛，遵守該教對設壇、灌頂、誦咒等的嚴格規定。
在宗教實踐方面也受到印度教「左道」的很大影響，在以後的開發中不斷異變。如對生殖器進行崇拜，追求男女性愛和對愛的體驗，把滿足性欲視為人生的極樂境界並認為由此可以成佛，等等。
