虞朝一直存在於中國歷史的傳說之中，在殘本【尚書】中，記載先秦時期曾有【虞書】【夏書】【商書】【周書】四本古籍，可惜這幾部書都已經失傳，所載內容只剩下只言片語，所以關於虞朝的歷史只能從其他方面挖掘。
韓非子在他所著的【顯學】中寫道，虞夏兩千年，而夏朝的歷史經過推斷只有四百年左右，所以後世認為虞朝立國一千六百年，也考證出虞朝的帝系，一共十五代君王，分別是幕，窮蟬，敬康，句芒，蟜牛，瞽瞍，舜，商均，虞思，箕伯，直柄，虞遂，伯戲，虞閼父，胡公滿，
但這份帝系列表也充滿了漏洞，十五代帝王經歷了一千六百年，每人在位時間都超過一百年，顯然這份名單中漏掉了很多代君王，或者說很多代的君王事跡已經無從考證。
虞朝第一代君王幕，歷史上除了名字，對他沒有任何記述，而有虞氏在那個時代的統治區域主要在東方，
此後經過近六百多年的發展，虞朝開始開疆拓土，讓虞朝發展壯大的君王就是後世非常熟悉的舜的父親瞽叟，
雖然在各種古籍中，瞽叟都被描述成一個年老昏聵的偏心瞎老頭，可實際上他對虞朝的發展做出了強有力的貢獻，他透過兩次聯姻，讓虞國和東方各國的同盟更加牢不可破，國家也逐漸發展壯大，但也埋下了骨肉相殘的伏筆，他的第一任夫人握登來自有姚氏，有姚氏是當時東方的大國，有了他們的支持，虞朝開始開疆拓土，可握登紅顏薄命，在生下長子舜後早早去世，
瞽叟又娶了第二任夫人嚚，這個名字意為奸險，狡詐之意，顯然是後世加在這個女人身上的名字，因為舜成為天下共主後，恨極了這位後母，透過貶損後母，流放幼弟到瘴氣橫行的有庳來泄憤，並把自己標榜成了大孝彌天的好兒子，
作為君王，瞽叟更喜歡小兒子象，舜的後母當然希望自己的兒子能繼承國君之位，所以她勸動瞽叟廢長立幼，舜得到訊息後逃走，聯合了母家有姚氏，用武力囚禁父親瞽叟，自立為君，
同時他用雷霆手段消滅了反對自己的勢力，在他的統領下虞朝的勢力進一步壯大，此時作為天下共主的帝堯年老昏聵，在他的統治下國家衰弱，天災不斷，虞舜則透過連橫東方各路諸侯得到了支持，帝堯為了遏制虞國的西進，被迫將兩個女兒嫁給了舜，進行了有史書記載來最早的和親，但這些努力沒能奏效，
最終堯都還是被虞朝攻占，【竹書紀年】所載，舜囚堯於平陽，堯子朱逃走後聯合支持自己的諸侯和虞朝進行了最後的決戰，朱大敗，被虞舜流放到極南之地丹水，史稱丹朱，支持帝堯的諸侯共工氏，三苗，崇伯鯀也都被擊潰或誅殺，一時間虞朝的勢力威震天下。
虞朝統治天下的時間卻並沒有太久，帝舜派他最信任的大巫禹治理天下水災，並帶兵平定不服從虞朝的諸侯，十數年後，天下只知有大禹而不知虞舜，被架空的虞舜帶領人馬想要奪回權力，可是慘遭失敗，
帝舜南逃至九嶷山陷入了絕境，他的夫人和兒女們全部投江而死，帝舜作九疑之歌，最後被屠戮於山下，虞朝的殘余勢力又逃回東方故地，
此後史書上記載大禹封舜子均在商地，可連帝舜的女兒後妃都被殺死，大禹又怎麽會封他的兒子為諸侯呢？在夏商近千年的歷史中再也沒有關於虞朝的只言片語，直到武王滅商後，才尋找到帝舜的後人胡公滿，封他在陳地，並將女兒嫁給他，讓其祭奠虞朝先祖。所以虞朝的歷史在夏朝以前就已經終結，商均以後的歷代君王都是杜撰而出，或者只是虞朝殘存的宗室，根本算不上君王。
