利玛窦1552年诞生于意大利的马切拉塔（Macerata），在罗马的耶稣会书院接受教育。。他同时接受了拉丁文、神学、地理学等广泛的训练，并学习了当时相当重要的诗、词记忆法。
正式加入耶稣会后，利玛窦被派到位于印度西岸的果阿；葡萄牙人刚在当地建立基地，因此里面有一处天主教教区。1582年左右，他被派到中国南端的澳门，在接受了密集的中文训练后，于1583年进入中国，并在广东附近觅得小屋，住了下来。
此后，利玛窦余生都在中国度过。先是在南方，接着在长江畔的南京，最后在北京，并于1610年殁于当地。利玛窦在中国文化、语言、社会方面的造诣，西方人中无人能出其右。
在中国定居不到一年，他就发现要让中国人归信基督，就必须向中国精英证明，西方文化的确有其优越性。为了达到目的，一旦语言能力达到一定水准，他便制作了一份带有注解的世界地图，以显示西方在地理学和天文学上的造诣；写了一本谈论友谊的书，以强调西方人对人际关系的重视；编了一本讨论记忆的手册，好让中国人知道，西方人对知识的组织能力；并在一位受过良好教育的中国通译协助下，翻译了欧几里得【几何原本】的前几章。
他同时精心安排了一系列宗教讨论会，企图透过一位天主教神父和一位中国学者之间的对话，彰显西方宗教传统的优越性以及西方宗教在逻辑与信仰之间寻得平衡的本质。
利玛窦笔下的中国，也相当讨喜。相对于「宗教改革」后四分五裂的欧洲——法国和荷兰才各自因为宗教发生了惨烈的战争，腥风血雨的「三十年战争」随即便在1618年爆发——中国却在儒家思想的道统下，呈现出辽阔、统一、有次序的画面。
谈到孔子时，利玛窦说： 「如果仔细检验他留传下的言行，我们必须承认，他是异教徒哲学家，而且是其中的佼佼者。」
利玛窦表示， 虽然名义上远在天边的皇帝是国家统治者，实质事务却是由经过考试制度拔擢的文官系统掌控，日常生活则由复杂的风俗习惯所规范，如此，社会和谐才得维持 。
劳工大众各知其位，年轻人的婚姻均由父母妥为安排，缠足习俗使妇女安分地守在家中。此外，年轻人必须花费大量时间研读艰涩的中文，自然减少了他们变得「放荡不羁」的机会 。
利玛窦虽然正面肯定了中国人的道德观及日常生活，但对于中国人排斥基督教的情形却又感到心痛，他认为，这个现象主要由几个因素造成：第一就是佛教在中国扮演主导角色，而佛教（在利玛窦的描述中）仅是原始迷信，由未受教育、不道德的僧侣把持。
第二就是在研究星象时，中国人不相信有科学依据的天文学，反而深信占星术，并且让占星术主导他们日常生活中大大小小的决定。
另一个与前面两个因素颇为相似但又不尽相同的原因，则是祖先崇拜。他认为，中国人祭祖是基于对亡者的悼念，而非冀望获得好处的宗教性祈求，这点特质在祭孔仪式中也同样存在。
他提到，中国科技会落后西方，乃是因为中国人没有将科学充分加以发展，而科学曾是中国文化中的一大优势。
利玛窦文中唯一严厉批评中国人之处，那就是中国男人中太多人从事鸡奸行为 。利玛窦在北京街上， 曾经亲眼目睹打扮得花枝招展的男妓 ，即为一例。利玛窦并估计，北京约有四万妓女。他宽大地看待卖淫行为：「这种人应当得到同情，而非责难。他们在无知的泥淖中陷得愈深，我们就愈该为他们的救赎迫切祷告。」
