利瑪竇1552年誕生於義大利的馬切拉塔（Macerata），在羅馬的耶穌會書院接受教育。。他同時接受了拉丁文、神學、地理學等廣泛的訓練，並學習了當時相當重要的詩、詞記憶法。
正式加入耶穌會後，利瑪竇被派到位於印度西岸的果阿；葡萄牙人剛在當地建立基地，因此裏面有一處天主教教區。1582年左右，他被派到中國南端的澳門，在接受了密集的中文訓練後，於1583年進入中國，並在廣東附近覓得小屋，住了下來。
此後，利瑪竇余生都在中國度過。先是在南方，接著在長江畔的南京，最後在北京，並於1610年歿於當地。利瑪竇在中國文化、語言、社會方面的造詣，西方人中無人能出其右。
在中國定居不到一年，他就發現要讓中國人歸信基督，就必須向中國精英證明，西方文化的確有其優越性。為了達到目的，一旦語言能力達到一定水準，他便制作了一份帶有註解的世界地圖，以顯示西方在地理學和天文學上的造詣；寫了一本談論友誼的書，以強調西方人對人際關系的重視；編了一本討論記憶的手冊，好讓中國人知道，西方人對知識的組織能力；並在一位受過良好教育的中國通譯協助下，轉譯了歐幾裏得【幾何原本】的前幾章。
他同時精心安排了一系列宗教討論會，企圖透過一位天主教神父和一位中國學者之間的對話，彰顯西方宗教傳統的優越性以及西方宗教在邏輯與信仰之間尋得平衡的本質。
利瑪竇筆下的中國，也相當討喜。相對於「宗教改革」後四分五裂的歐洲——法國和荷蘭才各自因為宗教發生了慘烈的戰爭，腥風血雨的「三十年戰爭」隨即便在1618年爆發——中國卻在儒家思想的道統下，呈現出遼闊、統一、有次序的畫面。
談到孔子時，利瑪竇說： 「如果仔細檢驗他留傳下的言行，我們必須承認，他是異教徒哲學家，而且是其中的佼佼者。」
利瑪竇表示， 雖然名義上遠在天邊的皇帝是國家統治者，實質事務卻是由經過考試制度拔擢的文官系統掌控，日常生活則由復雜的風俗習慣所規範，如此，社會和諧才得維持 。
勞工大眾各知其位，年輕人的婚姻均由父母妥為安排，纏足習俗使婦女安分地守在家中。此外，年輕人必須花費大量時間研讀艱澀的中文，自然減少了他們變得「放蕩不羈」的機會 。
利瑪竇雖然正面肯定了中國人的道德觀及日常生活，但對於中國人排斥基督教的情形卻又感到心痛，他認為，這個現象主要由幾個因素造成：第一就是佛教在中國扮演主導角色，而佛教（在利瑪竇的描述中）僅是原始迷信，由未受教育、不道德的僧侶把持。
第二就是在研究星象時，中國人不相信有科學依據的天文學，反而深信占星術，並且讓占星術主導他們日常生活中大大小小的決定。
另一個與前面兩個因素頗為相似但又不盡相同的原因，則是祖先崇拜。他認為，中國人祭祖是基於對亡者的悼念，而非冀望獲得好處的宗教性祈求，這點特質在祭孔儀式中也同樣存在。
他提到，中國科技會落後西方，乃是因為中國人沒有將科學充分加以發展，而科學曾是中國文化中的一大優勢。
利瑪竇文中唯一嚴厲批評中國人之處，那就是中國男人中太多人從事雞奸行為 。利瑪竇在北京街上， 曾經親眼目睹打扮得花枝招展的男妓 ，即為一例。利瑪竇並估計，北京約有四萬妓女。他寬大地看待賣淫行為：「這種人應當得到同情，而非責難。他們在無知的泥淖中陷得愈深，我們就愈該為他們的救贖迫切禱告。」
