作者 | 許麗思
編輯 | 漠影
機器人前瞻9月26日報道，今天，國內機器人領域龍頭傅利葉釋出了自主研發的 新一代通用人形機器人GR-2 。
和上一代機器人GR-1相比，GR-2在硬體、設計、開發框架等多個關鍵環節有了顯著的創新和提升：
外觀上進一步最佳化全身比例，身高達到175cm，體重63kg，全身共有53個自由度，單臂運動負載達3kg；新一代電池容量翻倍，續航時間延長至2小時，增加可拆卸換電方案；靈巧手效能也提升了，單手自由度由初代的6個增加至12個，還搭載了6個陣列式觸覺傳感器及運動控制演算法。
對於傅利葉的創始人兼CEO顧捷來說，他已經在機器人這條路上走了22年了。
2002年 ，顧捷還在上海交通大學就讀的時候，就對機器人產生了極大興趣，之後，就開始組建起了團隊。2003年，即將本科畢業的顧捷參加全國首屆機器人創新大賽，斬獲最佳創意獎。
2015年 ，顧捷決定要開始創業了，便在上海浦東張江成立傅利葉智慧，繼續研發機器人。
傅利葉主攻醫療健康領域，目前旗下核心康復機器人已進入規模化套用，為全球超過40個國家和地區的2000多家機構和醫院提供智慧康復綜合性解決方案。
2019年 ，傅利葉開始內部立項做人形機器人。「那個時候，連馬斯克都還沒有提出任何概念、理念，但我們基於對機器人多年的技術積累，就決定開始做了，希望能做一個不是局限於實驗室的、而是能夠套用到各行各業的產物。」傅利葉通用機器人事業部副總裁周斌說。
到了 2023年 ，傅利葉GR-1終於亮相，並且還順利實作了百台級的量產，成為行業真正意義上的量產的人形機器人產品。不到一年後的現在，升級叠代的GR-2也來了。
「造機器人，不是有了一個idea之後，狠狠地幹一下就能夠立刻幹出來。我們有自己的戰略、有自己技術開發和產品釋出的節奏。」回憶起自己二十多年來在機器人領域的深耕，顧捷說道。
▲傅利葉創始人、CEO顧捷
在傅利葉的展廳裏，機器人前瞻看到了新品GR-2。兩代機器人在外觀上有了明顯的叠代：對比之下，GR-1看起來較為嬌小，而GR-2明顯體型稍大。
▲左為GR-1，右為GR-2
據周斌介紹，GR-2在外觀上沿用GR-1的仿生設計語言，同時進一步最佳化全身比例——升級後的 身高達到175cm，體重63kg 。
並且相較於GR-1的外走線設計，GR-2整機布局采用內走線設計，將線纜置於機器人內部，不僅可以提升整體美觀度，而且精簡模組化適配，降低開發者外設布置阻礙，並為場景適配開發留足空間。
GR-2也變得更加靈活了，全身共有53個自由度。特別是它所搭載的新一代靈巧手，單手自由度由一代的 6個增加至12個 ，從而極大限度地復刻人手外形及尺寸，模擬人手的自然運動。
同時，新一代靈巧手還搭載了 6個陣列式觸覺傳感器及運動控制演算法 ，能夠即時感知抓握力度，調整抓取策略，實作對不同形狀、材質、重量物體的精準力控抓取。
「我們在一線套用場景裏面發現，機器人在進行生產操作時，光增加自由度是肯定不夠的，」周斌解釋說，「比如說像汽車廠裏裝車燈這樣一個步驟，工人會在裝上之後能感受到力的反饋，才算是裝上了。所以，我們在新一代靈巧手上增加了傳感器，讓機器人的感知有了全新的維度。」
為了讓機器人有更強勁的動力並且更穩定，傅利葉給GR-2量身打造了 7款不同型號的FSA執行器 ，分別套用於機器人的髖、踝等關節處，滿足各個關節的力矩要求。
最大關節峰值扭矩超 380N.m ，結合完善的執行器控制演算法，GR-2就可以擁有更強的負載能力和流暢的運動控制。
新一代的執行器還都采用了雙編碼器系統，編碼器精度提升了2倍，提供更準確的絕對位置與速度反饋，這樣可以保證GR-2在執行各種動作時的控制精度，實作高動態響應。
▲傅利葉自研新一代FSA執行器
在開發平台方面，傅利葉升級打造了 一套基於主流程式語言的開發介面方案 。這套方案支持伺服器-客戶端模型的演算法程式開發，封裝了一系列簡潔易用的API，整合了機器視覺、路徑規劃、力控反饋等預最佳化的演算法模組，在降低開發門檻的同時簡化了復雜任務的實作過程，顯著提高開發效率。目前支持NVIDIA Isaac Lab、ROS、Mujoco、Webots等開源框架。
▲傅利葉提供的開發文件
值得一提的是，GR-2在支持直充的基礎上，還新增加了 可拆卸換電方案 。
對此，周斌介紹說：「在GR-1被投入到真實的產線生產環境之後，有客戶反饋說希望可以讓機器人不間斷工作，不用專門花費一段時間去充電。所以，這次升級就推出了可拆卸的電池，電池容量不僅提升了兩倍多，還能離線充電、快速更換。」
去年7月，傅利葉公開釋出了GR-1。不久後，GR-1就進入了預售階段，傅利葉也已經完成了小批次的交付，成為全球第一個實作量產人形機器人的公司。
「我們已經實作了GR-1 超過100台 的交付量，」顧捷說，「雖然這個數位聽起來不是非常顯眼，但對我們來說具有裏程碑意義。透過這百台級的交付，我們能夠接觸到客戶在一線生產中產生的許多需求，根據這些真實的反饋進行下一代產品的叠代。」
目前，GR-1已量產用於 AI 研發公司、工廠制造、迎賓接待、遊覽講解、危險品保護等多個場景。
周斌也提到，他無數次聽到一線客戶說所需要的並不是一個能夠翻跟頭的機器人，而是一個在每次啟動之後都能夠穩定完成任務、解決問題的機器人。
「我們跟客戶的交流非常順暢、直接，甚至於說是非常殘酷。因為他們有時候會把最真實、最銳利的評價、修改建議都跟我們進行反饋。」周斌說。
所以，基於交付的百台GR-1和客戶在使用過程中的真實反饋，傅利葉經過一系列最佳化升級，終於推出了GR-2。
「我們從來就沒有把人形機器當成一個炒作的概念。」周斌介紹，傅利葉想要把人形機器人打造成「 六邊形戰士 」。
具體來說，就是圍繞運動智慧、靈巧作業、認知智慧、仿生設計、使用者體驗和商業化套用共六個維度，來明確機器人本體的能力標準和發展方向。
「我們在構思產品的過程中一直在思考，全世界有這麽多的最強大腦在做 AI的探索，但它仍需要一個物理容器去承載，」顧捷表示，「當人形機器人本體在各個維度都達到最優，成為六邊形戰士後，它一定會是AI最佳的具身選擇。這裏的AI不僅限於大模型，還包括機器人感知、決策、執行的全過程。」
目前，機器人行業可以說是一片火熱，技術加速演進，湧現出不少明星團隊。資本也在不斷湧入，出現了一些公司快速地造出一個機器人後就能得到不少融資的現象。
「能夠有優秀的團隊出現，他們能夠快速地拿到融資，加入到人形機器人這條曲折艱難、但又充滿希望的道路上，這對行業來說是件好事。沒有糧草，是不可能行得很遠。」顧捷表示。
但他也強調，融資只是一個助燃劑，可以融到錢但融不到時間。對於機器人來說，每一個環節都需要花時間去打磨，他也希望行業裏的從業者都能耐下心把機器人當成是一個 長線賽道 ，願意花5年、10年乃至20年的時間去一步一個腳印地叠代。
放眼未來，他覺得，現在已經可以看見通用機器人領域的ChatGPT時刻的曙光了，這不是一個十年、二十年的事情，而是一個三年、五年就會發生的事情了。
