1931年1月，王稼祥在出席黨的六屆四中全會後，向中央提出要到根據地去工作。中央同意了他的這一請求，這年3月，經過層層護送，王稼祥一行人來到了江西寧都縣的青塘。
王稼祥
當時中央蘇區正在籌劃如何粉碎敵人即將開始的第二次「圍剿」，王稼祥以中央代表的身份，參加了在青塘召開的蘇區中央局擴大會議。在這次會議上，他第一次見到了仰慕已久的毛澤東。
毛澤東在會上的發言給王稼祥留下了深刻的印象。會議間隙，王稼祥忍不住走過去對毛澤東說：「澤東同誌，我剛從白區來，很多情況不了解，對打仗更是外行，聽了你們的發言，深受啟發。會後我再向你專門請教，可以嗎？」
毛澤東欣然同意：「自己同誌，莫客氣，我也正想向你請教呢！」
會議結束後，毛澤東果然把王稼祥請到了自己的住處，和他促膝交談起來。當時王稼祥剛回國不久，對國內的很多情況都還不熟悉，兩人盡管很多見解都不一致，但卻都能坦誠相待地各抒己見。談到最後，毛澤東興奮地起身，提起筆如行雲流水般寫下兩行字，並對王稼祥說：「來，請你欣賞一副對聯。」
毛澤東
王稼祥湊過去一看，紙上寫著：
敵進我退，敵駐我擾，敵退我進，敵疲我打，遊擊戰裏操勝券；
大步進退，誘敵深入，集中兵力，各個擊破，運動戰中殲敵人。
王稼祥看後連聲稱贊：「好，好得很！概括得簡單明了，言簡意賅。你的書法也很有功力，自成一體，令人佩服！」
毛澤東也笑著說：「見笑了，比不得你們留過學吃過洋麪包的學問家。不過，我這副對聯可是哪個洋學堂也學不到的喲！」
王稼祥忙說：「對！對！你一直在與敵人鬥爭的第一線，閱歷深而廣，經驗極豐富，我得好好向你學習！」
1931年10月下旬，王稼祥擔任了紅軍總政治部主任一職。11月7日，中華蘇維埃第一次全國代表大會召開，宣布成立中華蘇維埃共和國臨時中央政府，隨即選舉產生了中央執行委員會。毛澤東和王稼祥都當選為中央執行委員會成員。
毛澤東（右二）和王稼祥（右一）
但此後隨著「左」傾路線領導人逐漸掌握中央大權，毛澤東開始不斷受到排擠。1932年10月初，蘇區中央局全體會議在江西寧都舉行，會上要求將毛澤東從前方調離，到地方去做政府工作。
王稼祥在會上勇敢地站了出來，他說：「我認為毛澤東同誌仍然應該留在前線，繼續指揮紅軍作戰。即將開始的第四次反‘圍剿’，正需要毛澤東這樣的指揮者與領導人。總之，我的意見是：大敵當前，不可易將；指揮重任，非毛莫屬！」
盡管王稼祥仗義執言，但會議仍然決定撤銷毛澤東的紅一方面軍總政委職務，責成他回後方主持政府工作。毛澤東在離開前線時，對王稼祥說：「你和我是少數，不服從也不行，我只好到後方去了。好在革命不分前方後方，哪裏工作都是一樣，你就別爭了吧！」
兩位在鬥爭中相識相交的親密戰友，就這樣暫時分開了。
1933年4月27日，紅軍總政治部在江西省樂安縣谷岡村召開全軍青年工作會議。會議期間，突然飛來6架敵機，對作為會場的祠堂濫施轟炸，王稼祥不幸負了重傷，彈片打穿了他的腸子，他的耳膜也被震破。
王稼祥
王稼祥馬上被送到瑞金紅軍總醫院治療，毛澤東聽說王稼祥受傷後，馬上趕到了醫院。由於當時醫療條件和技術水平太差，直到手術後的第三天清晨，王稼祥才悠悠地醒過來。在王稼祥昏迷期間，毛澤東長時間站在他的病床邊，默默看著，眼中含著淚水，長時間不忍離去。所幸王稼祥最終戰勝了死神，但他的傷未能根本治愈，這給他帶來了終生的痛苦。
1934年10月，中央紅軍被迫長征。這時王稼祥還在因傷休養，起初博古等人考慮到王稼祥的傷勢，想把他留下來養傷。毛澤東得知以後，馬上據理力爭：「王稼祥是軍委副主席和總政治部主任，重任在身，必須隨軍行動！」博古這才同意王稼祥隨軍一起轉移。
王稼祥得知此事後，感動地對毛澤東說：「我們是不能離開部隊的！」
毛澤東也堅定地說：「是啊！革命還需要我們這些赤膽忠心的黨員來努力爭取勝利呀！」
長征初期，中央紅軍在博古和李德的指揮下損失慘重，但他們始終不甘心放棄錯誤的戰略方針。王稼祥對此深感憂慮，他意識到如果不變換軍事領導，部隊將會承受更大的損失，於是他找到毛澤東說：「到了遵義要開會，要把‘他們’轟下來。」
毛澤東和王稼祥漫畫
毛澤東很同意：「好啊，我很贊成。」
王稼祥很快行動了起來，他首先找到張聞天和周恩來，兩人都贊同他的意見，此後他又陸續得到了劉伯承、彭德懷、楊尚昆等人的支持。至此，遵義會議的部署工作基本就緒。
1935年1月15日至17日，具有歷史意義的中共中央政治局擴大會議在遵義老城紅軍總司令部召開。此時王稼祥的傷勢還十分嚴重，警衛員勸他請假休息一天，他卻責備道：「這麽重要的會議，還顧得上請假？」
會議一開始，博古做了總結報告，過分強調客觀困難，不承認軍事指揮上犯了嚴重錯誤。在這個關鍵時刻，王稼祥發言了，他旗幟鮮明地支持毛澤東的意見，嚴厲批評了博古、李德違反民主集中制，在軍事上個人專制的惡劣作風。並且建議：撤銷李德在軍事上的指揮權，毛澤東應參與軍事指揮。
王稼祥的發言可謂是至關重要，他發言完以後，周恩來、朱德、劉少奇、陳雲、李富春等人紛紛發言，表示支持他的意見。
遵義會議油畫
會議最後決定：增選毛澤東為中央政治局常委，取消博古、李德的最高軍事指揮權，確立了以毛澤東為代表的新的中央領導，在最危急的關頭，挽救了黨，挽救了紅軍，並為勝利完成長征奠定了基礎。
毛澤東後來經常對人說：「王稼祥是最早就支持我的，遵義會議上沒有他不行，他投了關鍵的一票。」
陳毅後來談到王稼祥在遵義會議上所發揮的重大作用時，把王稼祥比作成楚漢之爭中的韓信，他說：「韓信歸漢則漢勝，歸楚則楚勝，是舉足輕重的人物。王稼祥在遵義會議上也就是起了這樣的作用，他那一票是舉足輕重的。」
紅軍勝利到達陜北後，中央決定送王稼祥到蘇聯治傷。毛澤東專門派軍委總衛生部部長賀誠陪同王稼祥一起去，他還叮囑賀誠說：「你的任務就是護送稼祥同誌到莫斯科。」
王稼祥到莫斯科之後不久，就被送進醫院開了刀，留在腹部長達4年之久的炸彈碎片和腐骨，終於被清除出來了。王稼祥在蘇聯期間，多次在史太林面前大力稱贊毛澤東的正確領導方針，他說：「毛澤東同誌的主張，已經為實踐證明是完全正確、很有成效的，我們全黨、全軍和全體愛國人民，都支持並擁護毛澤東同誌的正確領導。」
1938年7月，王稼祥從蘇聯回國。不久以後，他參加了中共中央六屆六中全會。會議期間，毛澤東和王稼祥在外面散步時，遇見了他的保健醫生朱仲麗，他便親切地向王稼祥介紹起了朱仲麗：「稼祥，你們也認識一下，這是我的小老鄉朱仲麗醫生。」
朱仲麗
於是朱仲麗主動向王稼祥伸出手說：「王主任，您好！」
王稼祥也熱情地與朱仲麗握手，並對她說：「小朱同誌，認識你很高興！」
這時毛澤東說：「王主任啊，別小看這丫頭，她可是邊區醫院的外科大夫，我們這些人的醫療健康都歸她管，你也在其中吶！」
三個人寒暄一陣之後，朱仲麗離開了。此時王稼祥問毛澤東：「你是怎麽認識小朱的？」
毛澤東心裏覺得有些奇怪：王稼祥是很少主動打聽女性的，這次是怎麽了？但他馬上明白是怎麽回事了，於是對他說：「我和她父親是老朋友了，怎麽樣？我的這個小老鄉不錯吧？」
王稼祥回答說：「不錯，不錯！」
毛澤東又給王稼祥支招：「你下一次要見她的話，就去找肖勁光，肖勁光是她的姐夫。」
肖勁光
於是王稼祥給時任八路軍延安留守兵團司令員的肖勁光寫了一封信，信上說：
肖勁光同誌：
請你在後方留守兵團的部隊裏找三匹蒙古小馬給我。謝謝！
另外，有時間的話，請帶你的姨妹到我這兒來玩。
肖勁光心領神會，於是把朱仲麗叫了過來，並給她看了王稼祥的信，朱仲麗的臉一下就紅了。
就這樣，在毛澤東的牽線下，王稼祥很快和朱仲麗談起了戀愛。在1939年3月5日，農歷元宵節這天，王稼祥和朱仲麗買了些花生、瓜子、紅棗，沏上茶，舉行了一個簡單的婚禮。毛澤東高興地對王稼祥說：「你成了我們湖南的女婿，今後可要好好照顧我們的長沙細妹子啊！」
婚後，原本消瘦的王稼祥漸漸胖了，面色也紅潤起來。毛澤東見了王稼祥說：「你老婆把你照顧得不錯，人豐滿了，模範夫妻呀。」
王稼祥和朱仲麗
1943年6月下旬的一天，毛澤東突然來到王稼祥的住處，他對王稼祥說：「黨誕生22周年的日子快到了，是不是請你寫篇紀念黨的生日的文章？」
王稼祥謙虛地說：「我還沒個準備呢！」
毛澤東笑著說：「22年來的歷史你都知道，就從總結經驗教訓，再針對目前黨內思想上存在的一些問題寫吧 ！」
毛澤東還對朱仲麗開玩笑說：「這一下稼祥同誌要花苦功了，你贊不贊成啊？」
朱仲麗笑著說：「我哪敢不贊成？只能夠支持協助，您放心吧，保證他身體好！」
王稼祥收到任務後，開始加班加點寫作，警衛員張誌曾這樣回憶他撰寫文章的經過和情景：
他接受了主席的建議之後，就開始忙著翻閱書刊，尋找資料。這段時間差不多每晚都要工作到淩晨兩三點鐘，有時直到天已大亮才休息。那時延安生活條件很艱苦，一盞小煤油燈若明若暗，時間一長，窯洞裏煙霧彌漫；加上他在蘇區第四次反圍剿中腹部受重傷一直未愈，傷痛隱隱發作，經常一邊捂著肚子上的傷口，一邊伏案疾書。
7月5日，王稼祥終於寫成了【中國共產黨與中國民族解放的道路】一文，他在文章中指出：
中國民族解放整個過程——過去現在與未來的正確道路就是毛澤東同誌的思想，就是毛澤東同誌在其著作中與實踐所指出的道路。毛澤東思想就是中國的馬克思列寧主義、中國的布爾什維主義、中國的共產主義。
王稼祥
所以可以這麽說，王稼祥是提出了「毛澤東思想」這個概念的第一人。
1945年，在黨的七大上，共有44人被選為中央委員，而王稼祥卻遺憾落選。這是因為在1943年秋天，王稼祥就患上了嚴重的胃腸病，沒有參加七大的各項準備工作。而且很多代表不了解王稼祥遵義會議上的特殊貢獻和延安時期參與中央重大決策和起草中央檔的重大貢獻，所以沒有投他的票。
第二天，在選舉候補中央委員前，毛澤東向全體代表做了關於選舉候補中央委員的報告，報告中專門有一個章節, 是毛澤東要為王稼祥在中央委員選舉中落選「說幾句話」，毛澤東首先一件一件地列舉了王稼祥的歷史功績，最後他總結說：
王稼祥同誌雖然犯過路線錯誤，也有缺點，但他是有功的。我認為他是能夠執行大會路線的，主席團把他作為候補中央委員的第一名候選人，希望大家選他。
毛澤東的這番話，使原來不大了解王稼祥的代表了解了他，原來比較了解王稼祥的代表更加深了了解。在他的力薦下，王稼祥最終以第二名的高票當選中央候補委員。
由於王稼祥沒當上中央委員，當然不能再進入政治局，很多同誌怕王稼祥傷心，都來他的住處看望。有一天，楊尚昆來看王稼祥，王稼祥並沒有把落選一事放在以上，他對楊尚昆說：「沒有什麽，我沒有選上還好一點，我的身體不好，選上做不了更多的工作就不好。」
1946年5月，王稼祥在毛澤東的安排下，再次前往蘇聯治病。1947年5月，王稼祥康復後回國，根據中央的決定，他留在哈爾濱工作，並擔任中共中央東北局委員、城市工作部部長，領導哈爾濱市委工作。面對從政治局委員降為大區班子的一名成員、地區的一個部門領導，王稼祥不僅沒有埋怨，而且以滿腔的熱情投身於新的工作。
1949年春，中央在西柏坡召開黨的七屆二中全會，王稼祥也出席了會議。會議期間，他專門去看望了毛澤東。交談中毛澤東對於建都的問題專門征求了他的意見，他說：「歷史上，歷朝歷代不是定都在西安，就是開封，要不就是南京、北平。我們的首都定在哪裏合適呢？」
起初中共中央最早選定的首都是被稱為「東方的莫斯科」的哈爾濱。因為在1945年8月，蘇聯紅軍和東北抗日聯軍解放哈爾濱後，它便成為了全國解放最早的大城市，而且它一直是東北的政治、經濟和文化中心，中共中央東北局、東北行政委員會的所在地也都設在這裏。
建國前的哈爾濱
毛澤東也非常欣賞哈爾濱，在他看來，中國地圖如同一只雄雞，而黑龍江猶如一只展翅翺翔的天鵝，哈爾濱就是這「天鵝項下的珍珠」。而且哈爾濱離蘇聯非常近，更加容易獲得蘇聯的援助，因此最初中共中央將哈爾濱定為「特別市」，準備在這裏建立新中國。
但此後隨著解放戰爭的不斷勝利，越來越多的大城市被解放，這樣中共中央和毛澤東的眼光也就不再僅僅局限於哈爾濱了。
聽完毛澤東的話後，王稼祥便開始分析，他認為南京離東南沿海太近，從當前的國際形勢來看，這並不是好事，而且國民黨在這裏勢力根基很深，所以首先應該排除。然後他覺得西安的地理位置太偏西，已不再具有中心的特點，所以選擇西安也不合適。開封、洛陽等古都，王稼祥則覺得經濟太落後，而且深受黃河水災的影響，也不是短時間能夠解決的，因此也不宜建都。
最後王稼祥建議定都北平，他給出了自己的理由：
北平位於沿海地區，屬於經濟發達圈內，而且鄰近東北六省，戰略地位十分重要，也便於發展工業。同時，它又鄰近蘇聯和蒙古，無戰爭之憂，雖然離海較近，但渤海是中國內海，有遼寧、山東兩個半島拱衛，從戰略上看也比較安全，一旦國際上有事，不至立即使京師震動。此外，北平作為首都已有700年的歷史，人民群眾在心理上也樂於接受。
王稼祥
毛澤東對此深表贊同，他也認為定都北平可以更為方便直接地得到社會主義陣營的援助，這與當時國際的政治格局和國家安全戰略是相符的，王稼祥的一番話更加堅定了他定都北平的決心。
9月27日，中國人民政治協商會議第一屆全體會議透過了國都問題的決議案：「全體一致透過中華人民共和國的國都定於北平，自即日起改名北平為北京。」王稼祥對此功不可沒。
七屆二中全會閉幕的第二天，毛澤東單獨找王稼祥談話，他說：「會議開完了，接著就要進行人事安排。你也不必回東北局了，有兩項工作，中央想讓你去做，一個是中央宣傳部長，一個是出任駐蘇聯大使兼外交部第一副部長。時間緊迫，兩個工作都很重要，都適合你來擔任。」
毛澤東和王稼祥
王稼祥慎重地說：「主席，請你給我一天時間考慮一下。」毛澤東對此表示同意。
王稼祥經過深思熟慮，認為宣傳工作與外交工作自己雖都可勝任，但從黨的需要而言，出任蘇聯大使，比在國內搞宣傳工作更有實際意義。最終王稼祥向毛澤東表明了出任蘇聯大使的願望。
毛澤東最終同意了王稼祥的請求，新中國成立後，王稼祥被任命為中華人民共和國駐蘇聯第一任大使兼外交部副部長。
王稼祥陪同毛澤東存取蘇聯
1956年9月，在黨的八大上，王稼祥被選為中央書記處書記。但他卻找到毛澤東說：「主席，這次全會選我為中央書記處的書記，這是個重任，我有愧接受，請黨中央把我這個位置讓給比我對黨更有貢獻的同誌來擔任。」
毛澤東笑著說：「你為什麽不能擔當書記處的書記？早就該當了，你為黨做的貢獻還少嗎？不要謙讓了！」
王稼祥再次推辭：「主席！以我的資力和能力來說，我的確不能……」
毛澤東打斷他說：「你還有其他的事情找我嗎？」
「我就為這件事來的。」
毛澤東揮著手微笑說：「那不必談了，接受任務吧！」
毛澤東、王稼祥和鄧小平
1966年，王稼祥也受到了沖擊，毛澤東知道情況後，心情十分沈重，多次出面對他進行保護。在黨的九屆三中全會上，毛澤東說：「王稼祥同誌寫了份報告給我，這樣的老幹部只講過，不講功，很難得，應該很快讓他出來工作。他是有功的人，他是教條主義中第一個出來支持我的，遵義會議上他投了關鍵的一票，王稼祥功大於過。」
正是在毛澤東的力保下，1973年8月，在黨的十大上，王稼祥當選為中央委員。
1974年1月25日，王稼祥在北京不幸猝然逝世，享年68歲。1月30日下午, 王稼祥的追悼會在八寶山革命公墓禮堂舉行。毛澤東和中共中央以及黨和國家其他領導人都給他送了花圈。
鄧小平在悼詞中說：
王稼祥同誌幾十年來，在毛主席、黨中央的領導下，在長期的革命戰爭中，在社會主義革命和社會主義建設中，積極工作，認真負責，為人民服務，為中國人民的解放事業和共產主義事業貢獻了自己的一生。
王稼祥的雕像
這一段話可以說是對王稼祥一生作出的客觀、公正的評價，而毛澤東與王稼祥之間革命友誼，將永遠為世人所銘記！
