彭德懷和劉伯承同為開國元帥，但他們的脾氣秉性、文化素養、處世風格都不盡相同，在錯綜復雜的戰爭年代，彭德懷和劉伯承在若幹問題上產生了分歧，釀成了誤會，這也導致劉伯承在建國後受到了錯誤的批判。
劉伯承
1930年10月，劉伯承從蘇聯學成回國後，出任中共中央軍委委員、中共長江局軍委書記。1933年2月，毛澤東在寧都會議被解職後，劉伯承升任紅軍總參謀長。此時的劉伯承剛來到蘇區工作不久，並不熟悉紅軍的遊擊戰術，他懷著一種提高紅軍戰略戰術水平的良苦用心，先後寫了許多文章批評「遊擊主義」，指責遊擊戰會使紅軍打不了大兵團集群作戰的硬仗。
時任紅三軍團軍團長的彭德懷在看了劉伯承的文章後，認為他的想法完全脫離了紅軍的實際，不滿地說：「按他劉伯承的說法打下去，與國民黨硬對硬地拼，紅軍這點老本就要輸光了，我們在中央蘇區摸索了5年，真是卵子都摸熟了，就他劉伯承行，那是口裏說話牙齒不痛！」
1933年2月4日，在第四次反「圍剿」時，蘇區中央局命令紅一方面軍強攻蘇區大川邊的橋頭堡——南豐。彭德懷收到這個命令後，認為是劉伯承在後方瞎指揮，不禁生氣地說：「這是哪個的鬼主意，蠢嘛！南豐易守難攻，敵我力量懸殊，敵人又占據了有利地形，這樣硬攻下去對我們是不利的，真是亂彈琴！」
彭德懷
朱德勸彭德懷說：「老彭，中央的命令都下達了，還是進攻吧！」
進攻南豐的戰事果然如彭德懷所料，打得很不順利，僅在2月12日晚上，紅三軍團就傷亡了400多人，還犧牲了1個師長和2個團長。彭德懷終於火了，他跺著腳罵道：「照這樣打下去，我們三軍團的老本都要打光了！什麽正規戰、攻堅戰？全是劉伯承在瞎指揮！」
但彭德懷不知道的是，強攻南豐並不是劉伯承的意見，他在戰鬥開始前就提出應該聽取前方指揮員的意見，但當時的中央領導人完全聽不進去，劉伯承對此也無可奈何。
後來紅軍及時調整了戰術，在周恩來、彭德懷等人的指揮下，開展靈活的遊擊戰，最終取得了殲敵3萬余人的重大勝利。此時的劉伯承也意識到自己過去對遊擊戰的看法有所偏頗，他進行了認真的反思。但遺憾的是，由於當時紅軍的戰事緊張，劉伯承一直沒能主動找彭德懷交流看法、解釋前嫌、消除隔閡。
抗戰全面爆發後，彭德懷出任八路軍副總指揮，劉伯承任129師師長，兩人昔日的上下級關系顛倒著變化了一下。抗戰期間，彭德懷作為副帥統攬全域於內，劉伯承作為主將領兵作戰於外，他們的配合是默契而融洽的。但在1940年的「百團大戰」中，彭德懷和劉伯承再次產生了矛盾。
1940年10月20日，在「百團大戰」的第三階段，華北日軍抽調了數萬兵力開始向我各抗日根據地展開報復性「掃蕩」。岡崎支隊就是此次「掃蕩」的一支重要力量。
「百團大戰」示意圖
岡崎支隊的指揮官是日軍37師團226聯隊的岡崎謙受中佐，下設支隊本部、3個步兵大隊、1個山炮中隊、1個工兵分隊、1個無線電通訊分隊、1個輜重兵小隊，共計官兵535人，馬243匹。
10月27日，岡崎支隊進入我方根據地後，一舉攻下了八路軍黃崖洞兵工廠，共繳獲我軍手榴彈2000枚、子彈10000發，其他物資幾十箱，並破壞了兵工廠的爆破彈藥倉庫2棟、炸藥倉庫1棟、被服倉庫2棟。
彭德懷得知黃崖洞失守後大怒，他馬上調集9個團的兵力對岡崎支隊進行合圍，岡崎支隊只好邊打邊撤，一直撤到了武鄉縣蟠龍鎮關家堖地區。
關家堖是群嶺環抱中的一個高高的山崗，山頂是一塊方圓幾百平方米的平地。其北面是斷崖陡壁，東西兩側坡度較陡，僅有南坡較平緩，方便出入。從軍事地形上看，關家堖可謂易守難攻之地。
岡崎支隊抵達後，立刻挖掘工事，他們依托關家堖台地挖了八卦形的核心陣地，用交通壕連線到台地邊沿，再構築一圈陣地。所有的機槍、火炮掩體都挖了兩三個，足夠戰時備用，他們還挖了300多個散兵坑作為外圍陣地。
關家堖
10月30日淩晨4時，彭德懷命令部隊對關家堖發起了總攻，但岡崎支隊據險堅守，我軍傷亡十分慘重。此時在前方指揮的劉伯承坐不住了，他給彭德懷打來電話，建議部隊暫時撤圍，另尋戰機，但彭德懷說：「岡崎支隊所剩人已不多了，我們不能給敵人喘息的機會，應該一鼓作氣堅決消滅他！」
劉伯承說：「我的彭老總啊，這樣打我們賠不起呀！」
彭德懷則回答說：「我的老兄，敵人援兵正在逼近，一旦放虎下山，他立刻就會得到援兵的接應！」
劉伯承有些生氣了：「你這是賭氣、蠻幹，這一仗，我不同意再打！」
彭德懷也火了：「拿不下關家堖，就撤銷第129師的番號，殺頭不論大小！」
彭德懷掛掉電話以後，八路軍副參謀長左權對他說：「劉師長也是為部隊著想，即使你不同意他的意見，也不該對人家發那麽大的火呀！」
彭德懷到前線觀察敵情
彭德懷也有些後悔地說：「唉，你也知道，我這臭脾氣，一旦來了勁，自己也控制不住。你放心，等打完仗，我親自向劉師長道歉。如果他不原諒，我就學廉頗去給他負荊請罪！」
最後劉伯承還是堅決執行了命令，129師反復進行了十幾次沖擊，以不小的傷亡攻克了關家堖，基本殲滅了岡崎大隊，但傷亡也超出了日軍數量。此戰結束後，彭德懷親自找劉伯承道歉，劉伯承也沒有把此事放在心上。
1944年4月下旬，中央在延安進行高幹整風運動，4月30日上午，劉伯承代表129師作了工作報告，對晉冀魯豫地區7年來的抗戰工作進行了全面總結，報告裏提到了「百團大戰」存在的缺點：沒有充分發揚正規戰與遊擊戰相結合的傳統優勢，有些倉促上陣的意味，為了片面取得政治影響，甚至矯枉過正……
劉伯承指出的這些問題，完全是對事不對人，並沒有針對彭德懷。但令劉伯承沒有想到的是，他的報告給彭德懷帶來了很大的麻煩，因為黨內本來就有一些人對彭德懷有意見，康生更是借此氣勢洶洶地攻擊彭德懷說：
你在抗戰開始時執行的是王明路線。你不懂根據地建設的規律，不發動群眾。你組織的百團大戰過早地暴露了我軍力量，把日軍力量大部吸引過來，幫了國民黨蔣介石的忙。
康生
盡管劉伯承完全是出於一片公心作的這次報告，但事情後來的發展卻不受他的控制，所以彭德懷對他的不滿是可想而知的。
新中國成立後，劉伯承在1950年7月來到南京創辦了南京軍事學院，為我軍培養了許多高級軍事人才。但軍事學院當時受到蘇聯的影響，許多制度都照搬蘇聯的一套，學員們對此意見很大。
1957年2月，彭德懷帶著工作群組來到軍事學院檢查工作，他在聽取了幹部和學員們的匯報後，認為學院的教條主義十分嚴重，最後在給軍委的報告裏說：
他們在教學中存在一個很大缺點，教學工作中的教條主義相當嚴重，最主要表現在教學內容和中國我軍當前的實際情況不太適應。
劉伯承
這年6月，毛澤東對軍事學院的教條主義提出了批評。彭德懷也沒有忘記舊事，他在一次軍委主要領導參加的會議上嚴厲地說：「劉伯承身上有很嚴重的教條主義。不要忘了，紅軍時期，他的教條主義是逼死過革命同誌的。」
彭德懷所說的劉伯承「逼死革命同誌」，其實也是一場誤會。那是在1935年6月，紅一、四方面軍在長征路上會師後，四方面軍主動提出送一些軍、師一級的高級將領到劉伯承任總教官的紅軍學校受訓，受訓的學員裏有紅30軍軍長余天雲。
余天雲作戰勇敢，22歲時就當上了軍長，深受張國燾的器重。但余天雲入校以後，由於平時爭強好勝慣了，在好幾個戰術問題上與劉伯承等教官發生了爭執，後來甚至還拔槍威脅教官，學校校長何畏只能將他關了短期禁閉。余天雲事後卻想不開，認為他被關禁閉在戰士面前丟了面子，竟然在部隊行至大金川激流時跳崖自殺了。
余天雲
事後，就連一向偏愛余天雲的張國燾也認為，他的自殺行為是不足取的，此事顯然不能怪到劉伯承頭上。
1957年8月，劉伯承在巨大的壓力下，不得不申請辭去了軍事學院的一切職務，他和彭德懷的誤會，不得不說是歷史的一個遺憾。
