雲鯨作為拖布自清潔掃地機的發明者，J系列掃地機幾代產品力的更新，一直聚焦於家庭的極致清潔需求。從雲鯨第一代J1行業首創的拖布自清潔和下壓旋轉拖布，到首創自動上下水的雲鯨J2，再到雲鯨J3和J4的甩尾貼邊擦地、臟汙檢測、智能托管、氣旋導流式滾刷等一系列突破掃地機清潔極限的行業首創技術/功能。
而近期上市的雲鯨旗艦新品──雲鯨逍遙001，則在智能化配置上全面升級，不同於內卷機械臂、影片管家、語音助手等智能配置的掃地機友商，雲 鯨對於智能化的理解，不只是簡單的影片功能和語音對話，而是憑借更精準的環境感知能力，自主制定並執行更科學的清潔策略，實作更省心、更潔凈的全屋清潔體驗。
相比上代雲鯨J3，雲鯨逍遙001都升級了哪些智能化配置，在實際使用中都有哪些優點和不足？ 下面野樹就結合測試結果和使用體驗，從智能化體驗、清潔體驗和自清潔體驗這三項掃地機器人的核心使用者體驗，為大家詳細測評旗艦新品雲鯨逍遙001，優缺點總結放在文章最後。
一、智能化體驗
一台掃地機器人智能水平的高低，主要體現在以下三個方面
下面就來測試一下新品旗艦雲鯨逍遙001，在建圖及避障、智能清潔策略、APP及語音互動等多方面的智能化體驗。
1、建圖及避障
在環境感知的硬件支持上，雲鯨逍遙001作為行業內首款采用雙芯雙目智能清潔架構的掃地機器人 ，搭載兩顆彩色網絡攝影機組成的雙目模組，並且擁有行業最大的136°超廣角，透過雙目辨識的畫面疊加和距離計算，實作全空間內物體毫米級精度的準確辨識。
而「 雙芯」指的是雲鯨逍遙001首次在行業內搭載的雙芯片邊緣計算智能清潔架構， 不同於一般掃地機器人采用的單芯片，算力不足以處理復雜龐大的影像數據，雲鯨逍遙001的「雙芯」由 主芯片和邊緣AI芯片 組成，主芯片用於實時分析處理清潔實況，不參與復雜的演算法執行，確保清潔策略的穩客製定和快速執行，提供4TOPS算力的邊緣AI芯片，則用於處理雙目模組獲取的影像數據。
上個月AWE 2024的雲鯨展台展示的畫面內容，就是雲鯨逍遙001在136°視場角內生成的環境稠密深度點雲，為避障和清潔策略的制定調整提供準確、真實的三維資訊。
在環境感知的軟件支持上，雲鯨逍遙001搭載針對中國家庭清潔場景訓練學習的逍遙AI大模型， 能夠在移動清潔過程中即時監測超百種常見物體，數據線、拖鞋、襪子、玩具、體脂稱等其他掃地機較難辨識的物體，以及紙團、紙巾等大部份掃地機器人無法辨識的微小物體，雲鯨逍遙001都能實作毫米級的精準感知。
雲鯨逍遙001的避障模式分為智能/安全兩檔調節，下面就來實測一下雲鯨逍遙001的避障效能，避障全程無剪輯影片如下：
https://www.zhihu.com/video/1764659585993236480
實測雲鯨逍遙001對於數據線、襪子、玩具等小物體都能實作靈活避障，野樹進一步加大測試難度，設定了紙巾、紙團、兒童襪子、單根數據線、鏡子等絕大多數掃地機器人無法辨識躲避的微小物體。
測試中雲鯨逍遙001仍能精準感知清潔路徑中遇到的各種微小物體，沒有出現誤撞或吸入紙巾的情況。
https://www.zhihu.com/video/1764659668750987265
另外針對光線不足或黑暗環境，雲鯨逍遙001的LED補光燈也能自動開啟，提升雙目模組對周圍環境的感知辨識能力。
對於高度差≥2cm的門檻，不少掃地機器人或因避障策略的保守設定，或因驅動輪的爬坡能力不足，而無法翻越廚房、陽台、洗手間處的門檻/過門石，造成部份房間無法得到有效清潔。
而搭載雙目模組的雲鯨逍遙001，對於低矮障礙物的辨識判斷更準確，在遇到不同高度的門檻時，果斷執行翻越動作，透過驅動輪交替爬坡，輕松越過2cm的門檻。
2、智能清潔策略
大多數掃地機器人在執行拖地模式下，無法實作真正的掃拖分離，拖地過程中邊刷容易沾附汙漬造成塗抹，滾刷直接接觸拖布打濕的地板或濕垃圾，也會造成滾刷毛條和泥汙染和塵盒進水難清理的問題。
在雙芯雙目智能清潔架構和逍遙AI大模型的加持下，雲鯨逍遙001不僅能夠實作復雜環境的精準避障，還能 精準辨識地面臟汙類別、自動探索臟汙範圍，並根據環境資訊和臟汙類別及區域，主動調整清潔策略 ，實作掃拖過程中的幹濕分離，避免掃地機各元件的二次汙染。
單掃地或掃拖同時模式下，當雲鯨逍遙001辨識到地面上的水漬、醬油漬等濕垃圾時 ，滾刷自動擡升，避免卷入濕垃圾汙染滾刷及塵盒，邊刷也停止轉動，防止邊刷塗抹濕汙漬；
單拖地或掃拖同時模式下，當雲鯨逍遙001辨識到地面上的零食碎屑、貓糧等幹垃圾時 ，雲鯨逍遙001的滾刷自動下降，邊刷開啟轉動清掃幹垃圾，同時拖布也會自動擡升，避免碎屑附著在拖布上，造成拖布回洗中二次汙染或堵塞清洗托盤；
在前往指定區域清潔或返回基站途中 ，雲鯨逍遙001的滾刷和拖布擡起，邊刷停轉，有效避免各元件二次汙染地板。
針對不同的障礙物，雲鯨逍遙001也能夠即時動態調整清潔路線和繞行策略，最大化貼邊清潔相對穩固的物體（如桌椅板凳、墻邊），保持安全距離清潔高危物體（如數據線、紙巾等容易纏繞的小物體），保證掃地機器人安全清潔的同時，盡可能地清潔室內更多的區域。
在智能清潔策略的AI制定方面
，雲鯨逍遙001升級鯨靈托管3.0，采用辨識率更高的雙光路臟汙檢測，透過AI視覺辨識臟汙類別+基站雙光譜辨識臟汙區域，實作不同臟汙程度區域的智能復洗復拖，鯨靈托管3.0在制定清潔策略時，還會綜合考慮室內環境溫濕度、地板材質、清潔偏好等多個變量，確保托管模式下清潔策略的科學高效。
3、APP及語音互動
首先是APP控制上， 雲鯨逍遙001支持掃地、拖地、先掃後拖和邊掃邊拖四種清潔模式，清潔次數、吸力和拖布檔位、房間清潔順序等支持客製清潔，鯨靈托管模式也支持自訂調節掃地吸力/拖布濕度/精細程度等，雲鯨也是目前行業內唯一堅持保留基站互動功能的品牌，不用開啟手機APP，就能直接在基站頂部大屏上操作功能，對於老人比較友好（不過有小朋友的家庭需要開啟童鎖模式，避免誤觸），
人機互動方面，雲鯨逍遙001也升級了語音助手和雙向影片通話功能。
雲鯨逍遙001頂部配置了3組MIC，，透過回聲消除和降噪處理後，精準捕捉360°環繞方向的使用者語音，即使在10米開外的臥室，也能透過「Hello Navo」喚醒雲鯨的Navo語音助手，雲鯨逍遙001主動轉向主人一側進行人機對話，發出語音指令後，主機便可執行區域清潔任務、調節清潔參數和掃拖模式，如說一聲「打掃書房」，雲鯨逍遙001就會前往書房區域清潔，無須APP操作，對於不會用手機APP的老人來說尤其實用。
https://www.zhihu.com/video/1764651467888340992
雲鯨逍遙001也支持即時影片和雙向通話功能 ，開啟即時影片功能後，既可以遠端遙控掃地機器人檢視家中動態，也可以點開地圖，選擇移動目的地，掃地機器人自主完成目的地的巡視，內建麥克風也可以實作APP端和掃地機器人端的雙向語音通話，除了可以用於和小朋友/寵物互動，還可以在家中無人時充當移動崗哨，比如和快遞師傅遠端對話、把快遞放入室內，或是指引凈水器安裝師傅入戶安裝。
二、清潔體驗
一款清潔效果出色的掃地機器人，必須能夠合理規劃清潔路線，最大化清潔覆蓋全屋各個角落，包括處理貼邊處的汙漬、拐角/夾角處的灰塵碎屑等衛生死角，並且在清潔完成後，地面幾乎不殘留毛發、碎屑、灰塵和汙垢，除此之外，掃地機器人的水電續航需要足夠完成一次全屋清潔（滿足中大戶型家庭清潔需求），清潔過程中的噪音也要盡可能的輕微不擾民。
測試雲鯨逍遙001清潔效果之前，先簡單講解下雲鯨逍遙001的清潔配置。 對比上代雲鯨J4，雲鯨逍遙001的最大吸力從7800Pa提升至12000Pa，在清潔長毛地毯、地板縫隙時除塵效果更好，標配7~12N智能動態調壓的勒洛三角形拖布和兼顧防毛發纏繞，以及除塵、靜音效果的氣旋導流式滾刷2.0（采用柔性材料減少滾刷和減速箱震動，降低滾刷轉動噪音）。
1、復合清潔場景測試
為了測試 雲鯨逍遙001 的實際清掃和拖地效果、毛發防纏繞能力和沿墻死角清潔效率，野樹設定了毛發清掃+頑固汙漬擦地（口紅塗鴉）+碎屑清掃+大顆粒物清掃+90度內角+標準沿墻2cm+3cm的兩條黑線汙漬（相對口紅更易擦除）的復合清潔場景；
實測 雲鯨逍遙001 整體清潔表現較好，對於頑固汙漬的拖地表現尤其出色，地板上的毛發、碎屑全部清潔幹凈，沒有出現漏掃漏拖情況，內直角處有少量殘留；
https://www.zhihu.com/video/1764651549807292416測試時深度邊角清潔模式未開啟，所以開啟深度邊角清潔後二次清潔， 雲鯨逍遙001 透過機身擺動、實作拖布貼邊清潔，此時沿墻處殘留塗鴉全部擦除幹凈。
使用記號筆塗鴉踢腳線邊緣，再次測試雲鯨逍遙001的貼邊擦地效果，相比拖布外擴機械臂，雲鯨逍遙001甩尾貼邊的拖布下壓力更大，清潔效果也更好。
2、全屋清潔測試
清潔用時及水電續航方面，將雲鯨逍遙001基站清水箱水量加至max刻度線，待主機電量充滿至100%時，開啟掃拖機器人的預設智能托管掃拖模式進行全屋清潔，基站清洗為預設設定；
實測雲鯨逍遙001清潔套內90平米的三室二廳戶型，有效清潔面積50.8平米（APP顯示），清潔用時為108分鐘（含洗拖布用時），剩余水量51.4%，剩余電量30%，全程清潔中沒有出現其他異常狀況，路徑規劃上，雲鯨逍遙001路線劃較精細。
3、清潔噪音
掃地機器人在清潔和自清潔過程中，都會有不同分貝和低頻/高頻的噪音產生，居家時間較多，或有寶寶的家庭，需要格外註意掃地機器人、尤其是基站集塵噪音的影響。
相比割毛滾刷和膠刷，雲鯨逍遙001采用柔性材料的氣旋導流刷在轉動時更安靜，沒有異響和雜音，相比同價位的其他旗艦掃地機器人，雲鯨逍遙001在掃拖模式下的工作噪音更低， 且沒有引起聽感不適的高頻異響；
https://www.zhihu.com/video/1764659396120834048
雲鯨逍遙001的基站同樣采用柔性聚合物來有效隔絕集塵風機產生的噪音，集塵時噪音控制在71dB以下，而主流掃地機器人基站的集塵噪音普遍在75dB以上。
https://www.zhihu.com/video/1764660186386563073
三、自清潔體驗
掃地機後期維護的人力物力成本，主要取決於主機防二次汙染的能力/配置（滾刷防纏繞、掃拖分離設計等）和基站自清潔效果（拖布自清潔和集塵）、基站清洗托盤清潔維護及濾網/塵袋更換。
1、主刷防纏繞
對於女性使用者來說，選購掃地機器人最關心的就是滾刷對長頭發的防纏繞能力。絕大部份掃地機器人均采用膠毛一體刷，在清掃毛發時滾刷容易纏繞，大量毛發纏繞會造成膠面割裂和吸口堵塞，清理起來也比較麻煩。
2024年常見的主刷有膠毛一體刷、割毛滾刷、軟膠刷（單只或2只組合）、氣旋導流式刷，四種主刷中氣旋導流刷和割毛滾刷的防纏繞效果最好，不過長期使用一段時間後，割毛滾刷的端子仍會有一定的毛發線圈纏繞，而雲鯨逍遙001的氣旋導流滾刷則完全不需要定期清理（下圖為使用2周後的氣旋導流滾刷），表面和兩端都沒有毛發纏繞。
2、塵盒防臟汙
不同於上代雲鯨J4的輕集塵系統，雲鯨逍遙001的基站增加了自動集塵功能（內建2.5L大容量抑菌塵袋），區別於其他支持自動集塵功能的全能基站，雲鯨逍遙001對基站的集塵邏輯、塵盒和管路設計的細節都進行了最佳化。
長期使用後的塵盒，即使配置自動集塵功能，也會出現以下3個問題：
1、塵盒內部粘連灰塵、毛發等臟汙，需要定期取下沖洗；
2、HEPA濾網堵塞，造成吸力衰減，需要定期更換；
3、滾刷卷入濕垃圾或水分，造成塵盒或塵袋潮濕，進而發黴生味。
針對以上3個問題，雲鯨逍遙001首先是借助雙目辨識地板上的幹濕汙漬， 清潔過程中遇到濕垃圾時滾刷自動擡升，避免卷入濕垃圾汙染滾刷及塵盒；
而對於掃拖同時清潔過程中，滾刷不可避免地會將極少量水分的垃圾卷入塵盒的情況， 雲鯨逍遙001采用先烘幹後集塵的塵盒自清潔模式，確保集塵時塵盒中垃圾幹燥 ，避免濕垃圾粘連在塵盒和管道內，同時防止塵盒和塵袋中濕垃圾發黴生味道；對於剛集塵進入塵袋中的垃圾，雲鯨逍遙001也會先由紫外線持續照射，實作新入垃圾的滅菌殺菌預處理，在透過40℃的熱風幹燥，保持塵袋內部幹燥的抑菌環境，有效避免細菌真菌滋生。
為了解決塵盒長期使用內部臟汙難清理、 HEPA濾網易堵塞的難題，雲鯨逍遙001創新地采用分體式塵盒內膽設計，將和垃圾直接接觸的內膽單獨分離，使用者既可以取下內膽沖洗，也可以選擇直接丟棄更換一個新的塵盒內膽；
一般塵盒的HEPA濾網直接和塵盒內垃圾連通，使用一段時間後，HEPA濾網表面往往會有一層厚厚的幹垃圾和棉絮附著，造成掃地機器人吸力大幅衰減、降低HEPA濾網使用壽命；
而 雲鯨逍遙001的塵盒內部和HEPA之間，增加了一塊可沖洗的初級濾網，用來阻隔可能汙染HEPA濾網的毛絮和大顆粒物，有效避免HEPA濾網堵塞，降低耗材成本和吸力衰減。
3、拖布自清潔
2024年主流旗艦掃地機器人普遍搭載的熱水洗拖布功能，類似於洗碗機的清洗原理，基站清洗拖布時使用熱水浸泡清洗，有效溶解拖布絨毛上的油漬，對比常溫水洗拖布，熱水洗模式下基站對沾拖布清洗更潔凈、幾乎沒有油漬殘留。
但固定溫度的熱水洗功能在真實家庭清潔場景中也存在局限性， 低溫水洗無法溶解油汙，高溫水洗又會造成澱粉糊化 。野樹使用紫薯粉和生抽均勻灑在3張棉柔巾上，模擬掃地機器人清潔廚房時可能遇到的澱粉和油汙，並將3張棉柔巾分別放入盛有45℃溫水、60℃和75℃水的小燒杯中，浸泡一分鐘後取出；
對比三種水溫下對澱粉和油汙的溶解剝離情況，可以看出：
45℃的溫水對澱粉類汙漬的溶解效果最好，但面對重油汙類清潔效果較差；
60℃的溫熱水對重油汙類清潔效果較好，但澱粉汙漬容易糊化；
75℃熱水和洗碗機的消毒洗水溫相當，具有較好的除菌效果，但同樣存在澱粉高溫糊化的問題。
不同於一般掃地機器人的60℃/70℃恒溫熱水洗拖布，雲鯨逍遙001的基站采用45℃/60℃/75℃三段式智控洗拖布 ，類似於洗碗機的多段式熱水清洗，45℃溫水浸潤+預洗拖布，使拖布表層纖維舒展，提升汙漬溶解效果，雙光譜臟汙辨識到較難清潔的重油汙，就會將清洗水溫提升至60℃，加快溶解拖布表面的油汙，又能避免澱粉類汙漬發生糊化，在清潔任務結束前的最後一次洗拖布，雲鯨逍遙001的基站又會采用75℃高溫熱水對已經洗凈的拖布進行高溫消毒洗（類似於巴氏消毒法），確保拖布潔凈又無菌，清洗完成後基站自動啟動40℃熱風烘幹，使拖布幹爽蓬松，又能避免清洗盤潮濕生味。
4、基站省心維護
基站的清洗托盤清潔上，雲鯨逍遙001的清洗托盤采用可拆卸托盤+清洗模組的分體設計，並且排汙槽和清洗模組一體，不存在汙水流入底座的情況，只需要定期取出托盤沖洗即可；
四、測評總結
綜合以上測評結果和使用體驗，總結雲鯨逍遙001優缺點如下：
優點：
1、建圖迅速，房間辨識準，避障表現極其出色，紙巾、數據線、襪子等微小物體均能精準躲避；
2、掃拖效果較好，甩尾貼邊清潔對沿墻汙漬的擦除效果出色，AI視覺辨識地面臟汙，主動調整清潔策略，對幹濕垃圾進行單掃單拖清潔，有效避免二次汙染；
3、45℃~75℃三段式熱水洗拖布，拖布清潔效果較為潔凈，先烘幹塵盒在集塵，有效避免濕垃圾進入塵袋發黴生味；
4、清洗托盤支持拆卸，清理相對較方便，氣旋滾刷毛發防纏繞效果出色；
5、分體式塵盒內膽和初級濾網設計，無需頻繁清理塵盒和濾網；
6、掃拖模式及基站集塵過程的噪音控制表現出色；
缺點：
1、開啟深度邊角清潔後，全屋清潔用時較長，電量消耗更快；
2、12N下壓力對於邊緣汙漬的擦地效果出色，但邊刷無法完全覆蓋清潔沿墻內角處的碎屑；
3、Navo語音助手的誤喚醒率低，但成功喚醒需要標準發音，內測版本尚不能辨識模糊指令；
選購建議
搭載雙芯雙目智能清潔結構的雲鯨逍遙001，雲鯨逍遙001不僅能夠快速辨識躲避數據線、紙巾等一般掃地機難以辨識的微小物體，實作復雜環境的自適應避障，還能精準辨識地面臟汙類別，並根據環境資訊和臟汙類別及區域，主動調整清潔策略，不需要APP手動調節參數和切換掃拖模式，就能實作臟汙區域的復洗復拖和掃拖過程中的幹濕分離。新增內建NarGPT的語音助手也能方便老人控制操作掃地機器人清潔，升級柔性材質的氣旋導流滾刷和集塵+洗拖布一體的全能基站，掃拖和自清潔過程更安靜，對有小寶寶和寵物的家庭更友好。
